【花雕学编程】Arduino FOC 之平面五连杆的笛卡尔空间规划

驴友花雕

于 2024-09-01 12:05:47 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：平面嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做平面五连杆的笛卡尔空间规划 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点
笛卡尔空间表示: 笛卡尔空间规划通过直接指定末端执行器的目标位置（x, y坐标），简化了运动规划过程，使得用户更直观地进行目标设定。
多自由度控制: 平面五连杆机器人具备多个关节自由度，能够在二维平面内执行复杂的运动，适应多种工况。
运动学模型: 结合正运动学和逆运动学算法，能够从末端执行器的目标位置计算各个关节的角度，实现精确控制。
路径平滑性: 通过合理的轨迹规划方法（如插值算法），能够生成平滑的运动轨迹，减少运动过程中的突变，提高运动的稳定性。
实时反馈机制: 结合传感器反馈（如编码器），实现动态调整，确保机器人在执行过程中能够准确到达目标位置。

2、应用场景
工业自动化: 在自动化生产线中，平面五连杆机器人可以进行精确的装配、搬运和焊接等任务，提高生产效率。
医疗设备: 在医疗领域，五连杆机器人可用于手术辅助，确保在复杂操作下的高精度定位。
教育与科研: 作为机器人运动控制的实验平台，帮助学生和研究人员理解笛卡尔空间规划与运动学的基本原理。
服务机器人: 在服务行业中，机器人可以根据用户需求动态调整目标位置，提高服务的智能化程度。

3、需要注意的事项
运动学模型的准确性: 确保运动学模型的准确性是实现精确控制的基础，任何计算误差可能导致目标位置的偏差。
关节限制与安全性: 规划过程中需考虑各关节的运动限制，确保机器人在执行任务时不会超出安全范围，避免损坏。
实时性能要求: 控制系统需具备快速的数据处理能力，以支持实时反馈和动态调整，确保快速响应。
路径规划与优化: 在复杂环境中，路径规划算法需合理设计，以确保机器人能够安全避开障碍物，并顺利完成任务。
调试与验证: 在实现过程中，需进行充分的调试与验证，以确保控制系统的稳定性和精度，特别是在动态环境下。
传感器集成: 选择合适的传感器进行实时反馈，提升系统的稳定性和控制精度，以确保机器人能够准确到达目标位置。

总的来说，Arduino FOC中的平面五连杆笛卡尔空间规划在工业自动化、医疗设备、教育科研和服务机器人等领域具有广泛的应用前景。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在运动学模型准确性、关节限制、实时性能、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。

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1、基本的笛卡尔坐标转换

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0; // 第一段长度
const float L2 = 10.0; // 第二段长度
const float L3 = 10.0; // 第三段长度
const float L4 = 10.0; // 第四段长度
const float L5 = 10.0; // 第五段长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 15.0; // 目标X坐标
  float targetY = 5.0;  // 目标Y坐标
  float angles[5];

  if (inverseKinematics(targetX, targetY, angles)) {
    Serial.print("Angles: ");
    for (int i = 0; i < 5; i++) {
      Serial.print(angles[i]);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
  } else {
    Serial.println("目标不可达");
  }

  delay(2000); // 每2秒更新一次
}

bool inverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  // 简单的逆运动学计算（示例）
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)) return false; // 目标不可达

  angles[0] = atan2(y, x); // 第一段的角度

  // 计算其他关节角度（简化示例）
  angles[1] = 0; // 其他角度设为0
  angles[2] = 0;
  angles[3] = 0;
  angles[4] = 0;

  return true;
}

2、使用线性插值进行平移规划

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;
const float L4 = 10.0;
const float L5 = 10.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float startX = 0.0, startY = 0.0;
  float endX = 10.0, endY = 10.0;
  int steps = 10; // 插值步数

  for (int i = 0; i <= steps; i++) {
    float t = (float)i / steps;
    float targetX = startX + t * (endX - startX);
    float targetY = startY + t * (endY - startY);
    
    float angles[5];
    if (inverseKinematics(targetX, targetY, angles)) {
      Serial.print("Angles: ");
      for (int j = 0; j < 5; j++) {
        Serial.print(angles[j]);
        Serial.print(" ");
      }
      Serial.println();
    } else {
      Serial.println("目标不可达");
    }

    delay(500); // 每个插值延迟500毫秒
  }
}

bool inverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)) return false;

  angles[0] = atan2(y, x);

  angles[1] = 0;
  angles[2] = 0;
  angles[3] = 0;
  angles[4] = 0;

  return true;
}

3、带路径规划的笛卡尔空间控制

#include <Arduino.h>

const float L1 = 10.0;
const float L2 = 10.0;
const float L3 = 10.0;
const float L4 = 10.0;
const float L5 = 10.0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float waypoints[][2] = {
    {0.0, 0.0},
    {5.0, 5.0},
    {10.0, 0.0},
    {5.0, -5.0},
    {0.0, 0.0}
  };
  
  int numWaypoints = sizeof(waypoints) / sizeof(waypoints[0]);

  for (int i = 0; i < numWaypoints; i++) {
    float targetX = waypoints[i][0];
    float targetY = waypoints[i][1];
    float angles[5];

    if (inverseKinematics(targetX, targetY, angles)) {
      Serial.print("Angles for waypoint ");
      Serial.print(i);
      Serial.print(": ");
      for (int j = 0; j < 5; j++) {
        Serial.print(angles[j]);
        Serial.print(" ");
      }
      Serial.println();
    } else {
      Serial.println("目标不可达");
    }

    delay(1000); // 每个目标延迟1秒
  }
}

bool inverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  float r = sqrt(x * x + y * y);
  if (r > (L1 + L2 + L3 + L4 + L5)) return false;

  angles[0] = atan2(y, x);

  angles[1] = 0;
  angles[2] = 0;
  angles[3] = 0;
  angles[4] = 0;

  return true;
}

要点解读
逆运动学计算：
三个案例中都使用了简单的逆运动学计算，通过目标坐标计算出各个关节的角度。代码示例中假设了所有连杆长度相同，实际应用中需根据具体机械臂进行调整。
笛卡尔空间的目标规划：
第一个案例展示了如何根据目标坐标计算关节角度，适合静态目标控制。后续案例则展示了如何在笛卡尔空间中进行路径规划。
线性插值：
第二个案例通过线性插值在起点和终点之间平滑移动，适合需要平稳过渡的应用场景。通过插值计算中间目标，确保机械臂平滑移动。
路径规划：
第三个案例展示了如何通过预设的多个路径点进行控制，适合复杂路径规划需求。机械臂可以依次到达多个目标，提高了灵活性。
可扩展性与灵活性：
代码示例可根据具体需求进行扩展，比如增加更多的关节、引入更复杂的运动学模型等，为机械臂的控制提供了灵活的实现框架。

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4、基本笛卡尔空间规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标位置
float target_x = 100.0; // 目标X坐标
float target_y = 100.0; // 目标Y坐标

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 计算逆运动学
  float angles[2];
  calculateInverseKinematics(target_x, target_y, angles);

  // 设置目标角度
  motor1.move(angles[0]);
  motor2.move(angles[1]);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  // 计算电机角度
  angles[0] = atan2(y, x); // 示例计算
  angles[1] = atan2(y, x); // 示例计算
}

5、带有速度限制的笛卡尔空间规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标位置和速度限制
float target_x = 100.0; // 目标X坐标
float target_y = 100.0; // 目标Y坐标
float max_speed = 10; // 最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor1.velocity_limit = max_speed;
  motor2.velocity_limit = max_speed;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 计算逆运动学
  float angles[2];
  calculateInverseKinematics(target_x, target_y, angles);

  // 设置目标角度
  motor1.move(angles[0]);
  motor2.move(angles[1]);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  // 计算电机角度
  angles[0] = atan2(y, x); // 示例计算
  angles[1] = atan2(y, x); // 示例计算
}

6、动态更新目标位置的笛卡尔空间规划

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <AS5600.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(5, 6, 7);
MagneticSensorI2C sensor1 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);
MagneticSensorI2C sensor2 = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 定义目标位置和速度限制
float target_x = 100.0; // 初始目标X坐标
float target_y = 100.0; // 初始目标Y坐标
float max_speed = 10; // 最大速度限制

void setup() {
  // 初始化传感器
  sensor1.init();
  sensor2.init();
  motor1.linkSensor(&sensor1);
  motor2.linkSensor(&sensor2);

  // 初始化驱动器
  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver1.init();
  driver2.init();
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);

  // 设置控制器
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity.P = 0.2;
  motor1.PID_velocity.I = 20;
  motor1.PID_velocity.D = 0;
  motor2.PID_velocity.P = 0.2;
  motor2.PID_velocity.I = 20;
  motor2.PID_velocity.D = 0;
  motor1.voltage_limit = 6;
  motor2.voltage_limit = 6;
  motor1.velocity_limit = max_speed;
  motor2.velocity_limit = max_speed;

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor1.initFOC();
  motor2.initFOC();
}

void loop() {
  // 动态更新目标位置
  target_x = readNewTargetX();
  target_y = readNewTargetY();

  // 计算逆运动学
  float angles[2];
  calculateInverseKinematics(target_x, target_y, angles);

  // 设置目标角度
  motor1.move(angles[0]);
  motor2.move(angles[1]);
  motor1.loopFOC();
  motor2.loopFOC();
  motor1.move();
  motor2.move();
}

float readNewTargetX() {
  // 模拟读取新目标X坐标的函数
  return 100.0; // 示例值
}

float readNewTargetY() {
  // 模拟读取新目标Y坐标的函数
  return 100.0; // 示例值
}

void calculateInverseKinematics(float x, float y, float* angles) {
  // 计算电机角度
  angles[0] = atan2(y, x); // 示例计算
  angles[1] = atan2(y, x); // 示例计算
}

要点解读
电机和传感器初始化：在每个案例中，首先初始化电机、驱动器和传感器，并将传感器链接到电机。这是确保系统能够正确读取电机位置和速度的基础。
控制器设置：使用SimpleFOC库来设置电机的控制器参数，包括PID控制器的参数和电压、速度限制。这些参数需要根据具体应用进行调整，以确保系统的稳定性和响应速度。
逆运动学计算：在复杂的机械结构中，逆运动学计算是必不可少的。它用于将末端执行器的目标位置转换为各个电机的目标角度。
速度限制：在控制过程中，设置电机的最大速度限制，以防止电机运行过快，确保系统的安全性和稳定性。
实时控制循环：在loop函数中，持续更新电机的目标位置和角度，并调用相应的运行函数进行实时控制。这确保了电机能够平稳地跟随目标指令。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之平面五连杆的笛卡尔空间规划

涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。通过合理的设计与调试，可以实现高效、精确的运动控制能力，但在运动学模型准确性、关节限制、实时性能、路径规划和安全机制设计等方面仍需谨慎处理。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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