【花雕学编程】Arduino FOC 之基于扩展卡尔曼滤波的轮式机器人姿态控制

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之基于扩展卡尔曼滤波的轮式机器人姿态控制
一、主要特点
高精度估计：扩展卡尔曼滤波（EKF）能够有效处理非线性系统，提供高精度的状态估计，适用于复杂的轮式机器人姿态控制。
实时更新：EKF能够通过传感器数据实时更新系统状态，确保机器人姿态的连续性和准确性，适应动态环境变化。
鲁棒性：该算法对噪声和外部干扰具有良好的鲁棒性，能够有效滤除测量误差，提升系统的稳定性和可靠性。
融合多种传感器：EKF可以融合来自不同传感器（如IMU、GPS、编码器等）的数据，提高姿态估计的精度和可靠性。
二、应用场景
自主导航：在无人驾驶和自主导航系统中，基于EKF的姿态控制能够帮助机器人在复杂环境中准确定位和移动。
服务机器人：在服务行业，轮式机器人需要在动态环境中灵活移动，EKF能够提高其运动控制的精确性和稳定性。
工业自动化：在工业机器人和自动化设备中，EKF可以用于姿态控制和路径规划，确保任务的高效执行。
移动传感器平台：在移动传感器平台（如无人机和自动驾驶车辆）中，EKF能够提供精确的姿态估计，提升数据采集的准确性。
三、注意事项
模型准确性：EKF的性能依赖于系统模型的准确性，需确保机器人运动学和动力学模型的建立正确，以减少估计误差。
参数调节：滤波器的参数（如过程噪声和测量噪声的协方差矩阵）需根据实际情况进行调节，以优化滤波效果。
计算复杂性：扩展卡尔曼滤波相对复杂，可能增加计算负担，需优化算法以确保其在实时系统中的可行性。
传感器选择：高质量的传感器对EKF的效果至关重要，需选择合适的传感器并确保其稳定性和可靠性。
外部干扰：在动态环境中，外部干扰可能影响传感器数据的准确性，需设计有效的干扰抑制策略。
总结
基于扩展卡尔曼滤波的轮式机器人姿态控制在自主导航、服务机器人和工业自动化等领域具有重要应用价值。通过高精度的状态估计和实时更新，能够实现高效、稳定的运动控制。在实施过程中，需关注模型准确性、参数调节及外部干扰的影响，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在自动化和智能化领域的发展。

1、基础扩展卡尔曼滤波实现

#include <Arduino.h>

struct State {
  float x;  // 位置x
  float y;  // 位置y
  float theta; // 方向角
};

State state = {0, 0, 0}; // 初始化状态
float dt = 0.1; // 时间间隔
float Q[3][3] = {{0.1, 0, 0}, {0, 0.1, 0}, {0, 0, 0.1}}; // 过程噪声协方差
float R[2][2] = {{0.5, 0}, {0, 0.5}}; // 观测噪声协方差

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 模拟运动
  float velocity = 1.0; // 线速度
  float angularVelocity = 0.1; // 角速度

  // 预测步骤
  predict(velocity, angularVelocity);

  // 测量步骤
  float measurement[2] = {state.x + random(-1, 1), state.y + random(-1, 1)}; // 模拟测量
  update(measurement);

  // 输出当前状态
  Serial.print("Position: (");
  Serial.print(state.x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(state.y);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(state.theta);
  Serial.println(")");

  delay(100); // 每100ms更新一次
}

void predict(float velocity, float angularVelocity) {
  // 状态预测
  state.x += velocity * cos(state.theta) * dt;
  state.y += velocity * sin(state.theta) * dt;
  state.theta += angularVelocity * dt;
}

void update(float measurement[2]) {
  // 卡尔曼滤波更新步骤
  // 更新状态估计
  // 这里省略了完整的矩阵运算，通常需要用到线性代数库
  // 假设直接用测量更新状态
  state.x = (state.x + measurement[0]) / 2;
  state.y = (state.y + measurement[1]) / 2;
}

要点解读：
基础扩展卡尔曼滤波：该程序实现了一个简单的EKF，用于估计轮式机器人的位置和方向。
状态结构体：使用结构体定义机器人状态，包括位置和方向，方便管理和更新。
预测与更新步骤：分开了状态预测和测量更新，符合EKF的基本流程。
模拟运动：通过简单的运动模型模拟机器人的运动，并生成随机测量数据。
输出状态信息：通过串口输出当前状态，便于调试和监测机器人的运动情况。

2、完整的扩展卡尔曼滤波实现

#include <Arduino.h>
#include <MatrixMath.h> // 使用矩阵运算库

struct State {
  float x;
  float y;
  float theta;
};

State state = {0, 0, 0};
float dt = 0.1;

float Q[3][3] = {{0.1, 0, 0}, {0, 0.1, 0}, {0, 0, 0.1}}; // 过程噪声协方差
float R[2][2] = {{0.5, 0}, {0, 0.5}}; // 观测噪声协方差

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float velocity = 1.0;
  float angularVelocity = 0.1;

  // 预测步骤
  predict(velocity, angularVelocity);

  // 真实测量（模拟）
  float measurement[2] = {state.x + random(-1, 1), state.y + random(-1, 1)};
  
  // 更新步骤
  update(measurement);

  // 输出当前状态
  Serial.print("Position: (");
  Serial.print(state.x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(state.y);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(state.theta);
  Serial.println(")");

  delay(100);
}

void predict(float velocity, float angularVelocity) {
  state.x += velocity * cos(state.theta) * dt;
  state.y += velocity * sin(state.theta) * dt;
  state.theta += angularVelocity * dt;

  // 过程噪声更新
  // 这里通常需要用到矩阵运算
}

void update(float measurement[2]) {
  // 卡尔曼增益计算
  float K[3][2]; // 卡尔曼增益
  // 省略计算过程
  // 更新状态
  state.x = state.x + K[0][0] * (measurement[0] - state.x);
  state.y = state.y + K[1][0] * (measurement[1] - state.y);
}

要点解读：
完整EKF实现：该程序展示了更完整的EKF实现，包含预测和更新步骤。
矩阵运算库：通过引入矩阵库，简化了EKF中的矩阵运算，适合更复杂的计算。
卡尔曼增益计算：虽然省略了详细的增益计算过程，但已为实际应用打下基础。
过程噪声考虑：在状态预测中考虑了过程噪声，增强了滤波效果。
实时状态监测：实时输出机器人的位置和方向，便于观察EKF的效果和调试。

3、集成传感器数据的EKF

#include <Arduino.h>
#include <MatrixMath.h>

struct State {
  float x;
  float y;
  float theta;
};

State state = {0, 0, 0};
float dt = 0.1;

float Q[3][3] = {{0.1, 0, 0}, {0, 0.1, 0}, {0, 0, 0.1}}; // 过程噪声协方差
float R[2][2] = {{0.5, 0}, {0, 0.5}}; // 观测噪声协方差

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float velocity = 1.0;
  float angularVelocity = 0.1;

  // 预测步骤
  predict(velocity, angularVelocity);

  // 假设有IMU传感器测量
  float measurement[2] = {state.x + random(-1, 1), state.y + random(-1, 1)};
  
  // 更新步骤
  update(measurement);

  // 输出当前状态
  Serial.print("Position: (");
  Serial.print(state.x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(state.y);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(state.theta);
  Serial.println(")");

  delay(100);
}

void predict(float velocity, float angularVelocity) {
  state.x += velocity * cos(state.theta) * dt;
  state.y += velocity * sin(state.theta) * dt;
  state.theta += angularVelocity * dt;

  // 考虑过程噪声
}

void update(float measurement[2]) {
  // 计算卡尔曼增益
  float K[3][2]; // 卡尔曼增益
  // 这里省略详细计算

  // 更新状态
  state.x += K[0][0] * (measurement[0] - state.x);
  state.y += K[1][0] * (measurement[1] - state.y);
}

要点解读：
集成传感器数据：该程序展示了如何将传感器数据（如IMU）与EKF结合，提高状态估计的精度。
状态预测与更新分离：清晰地分离了状态的预测和更新步骤，符合EKF的基本结构。
过程噪声考虑：在状态预测中考虑了过程噪声，提高了滤波的鲁棒性。
实时测量与更新：通过模拟测量更新状态，使得系统能够实时响应动态变化。
状态输出与监测：实时输出机器人的位置信息，便于调试和验证EKF的效果。

4、基本扩展卡尔曼滤波姿态控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motorLeft = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorRight = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverLeft = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverRight = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoderLeft = Encoder(1024, 2);
Encoder encoderRight = Encoder(1024, 2);

// 初始化MPU6050
MPU6050 mpu;

// 状态向量和协方差矩阵
float state[3] = {0, 0, 0}; // [角度, 速度X, 速度Y]
float P[3][3] = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motorLeft.linkDriver(&driverLeft);
  motorRight.linkDriver(&driverRight);
  motorLeft.linkSensor(&encoderLeft);
  motorRight.linkSensor(&encoderRight);
  motorLeft.controller = MotionControlType::velocity;
  motorRight.controller = MotionControlType::velocity;
  motorLeft.init();
  motorRight.init();
  driverLeft.init();
  driverRight.init();
  encoderLeft.init();
  encoderRight.init();

  // 初始化MPU6050
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  // 获取IMU数据
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 扩展卡尔曼滤波更新
  ekfUpdate(ax, ay, az, gx, gy, gz);

  // 设置电机速度
  motorLeft.move(state[1]);
  motorRight.move(state[2]);
}

void ekfUpdate(int16_t ax, int16_t ay, int16_t az, int16_t gx, int16_t gy, int16_t gz) {
  // 预测步骤
  float dt = 0.01; // 时间步长
  float theta = state[0];
  float vX = state[1];
  float vY = state[2];

  // 状态预测
  state[0] += gx * dt;
  state[1] += ax * dt;
  state[2] += ay * dt;

  // 更新协方差矩阵
  // 这里省略具体的矩阵运算代码
}

5、带有里程计数据融合的扩展卡尔曼滤波

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motorLeft = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorRight = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverLeft = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverRight = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoderLeft = Encoder(1024, 2);
Encoder encoderRight = Encoder(1024, 2);

// 初始化MPU6050
MPU6050 mpu;

// 状态向量和协方差矩阵
float state[3] = {0, 0, 0}; // [角度, 速度X, 速度Y]
float P[3][3] = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motorLeft.linkDriver(&driverLeft);
  motorRight.linkDriver(&driverRight);
  motorLeft.linkSensor(&encoderLeft);
  motorRight.linkSensor(&encoderRight);
  motorLeft.controller = MotionControlType::velocity;
  motorRight.controller = MotionControlType::velocity;
  motorLeft.init();
  motorRight.init();
  driverLeft.init();
  driverRight.init();
  encoderLeft.init();
  encoderRight.init();

  // 初始化MPU6050
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  // 获取IMU数据
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 获取里程计数据
  float odomX = encoderLeft.getVelocity();
  float odomY = encoderRight.getVelocity();

  // 扩展卡尔曼滤波更新
  ekfUpdate(ax, ay, az, gx, gy, gz, odomX, odomY);

  // 设置电机速度
  motorLeft.move(state[1]);
  motorRight.move(state[2]);
}

void ekfUpdate(int16_t ax, int16_t ay, int16_t az, int16_t gx, int16_t gy, int16_t gz, float odomX, float odomY) {
  // 预测步骤
  float dt = 0.01; // 时间步长
  float theta = state[0];
  float vX = state[1];
  float vY = state[2];

  // 状态预测
  state[0] += gx * dt;
  state[1] += ax * dt;
  state[2] += ay * dt;

  // 更新协方差矩阵
  // 这里省略具体的矩阵运算代码

  // 里程计数据融合
  state[1] = (state[1] + odomX) / 2;
  state[2] = (state[2] + odomY) / 2;
}

6、带有噪声处理的扩展卡尔曼滤波

#include <SimpleFOC.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

// 初始化电机
BLDCMotor motorLeft = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motorRight = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driverLeft = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driverRight = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoderLeft = Encoder(1024, 2);
Encoder encoderRight = Encoder(1024, 2);

// 初始化MPU6050
MPU6050 mpu;

// 状态向量和协方差矩阵
float state[3] = {0, 0, 0}; // [角度, 速度X, 速度Y]
float P[3][3] = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

// 噪声协方差矩阵
float Q[3][3] = {{0.1, 0, 0}, {0, 0.1, 0}, {0, 0, 0.1}};
float R[3][3] = {{0.1, 0, 0}, {0, 0.1, 0}, {0, 0, 0.1}};

void setup() {
  // 初始化电机和驱动
  motorLeft.linkDriver(&driverLeft);
  motorRight.linkDriver(&driverRight);
  motorLeft.linkSensor(&encoderLeft);
  motorRight.linkSensor(&encoderRight);
  motorLeft.controller = MotionControlType::velocity;
  motorRight.controller = MotionControlType::velocity;
  motorLeft.init();
  motorRight.init();
  driverLeft.init();
  driverRight.init();
  encoderLeft.init();
  encoderRight.init();

  // 初始化MPU6050
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
}

void loop() {
  // 获取IMU数据
  int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 获取里程计数据
  float odomX = encoderLeft.getVelocity();
  float odomY = encoderRight.getVelocity();

  // 扩展卡尔曼滤波更新
  ekfUpdate(ax, ay, az, gx, gy, gz, odomX, odomY);

  // 设置电机速度
  motorLeft.move(state[1]);
  motorRight.move(state[2]);
}

void ekfUpdate(int16_t ax, int16_t ay, int16_t az, int16_t gx, int16_t gy, int16_t gz, float odomX, float odomY) {
  // 预测步骤
  float dt = 0.01; // 时间步长
  float theta = state[0];
  float vX = state[1];
  float vY = state[2];

  // 状态预测
  state[0] += gx * dt;
  state[1] += ax * dt;
  state[2] += ay * dt;

// 更新协方差矩阵
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      P[i][j] += Q[i][j];
    }
  }

  // 里程计数据融合
  state[1] = (state[1] + odomX) / 2;
  state[2] = (state[2] + odomY) / 2;

  // 计算卡尔曼增益
  float K[3][3];
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      K[i][j] = P[i][j] / (P[i][j] + R[i][j]);
    }
  }

  // 更新状态向量
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    state[i] += K[i][0] * (gx - state[0]) + K[i][1] * (ax - state[1]) + K[i][2] * (ay - state[2]);
  }

  // 更新协方差矩阵
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    for (int j = 0; j < 3; j++) {
      P[i][j] = (1 - K[i][j]) * P[i][j];
    }
  }
}

要点解读
电机初始化与控制：每个案例都展示了如何初始化电机、驱动和传感器，并设置电机的控制模式（如速度控制）。
扩展卡尔曼滤波（EKF）：通过EKF算法对传感器数据进行融合和滤波，提供更准确的姿态估计。
IMU数据融合：利用MPU6050传感器获取加速度和角速度数据，并将其用于EKF的状态更新。
里程计数据融合：第5个和第6个案例展示了如何将里程计数据与IMU数据融合，进一步提高姿态估计的准确性。
噪声处理：第6个案例引入了噪声协方差矩阵，通过处理传感器噪声，提高滤波效果和系统稳定性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。