【花雕学编程】Arduino FOC 之FTC四轮驱动底盘控制

驴友花雕

于 2024-08-22 05:10:40 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ FTC四轮驱动底盘控制 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
Arduino FOC 之 FTC 四轮驱动底盘控制

一、主要特点

FTC 平台: FTC (FIRST Tech Challenge) 是一个面向中学生的机器人竞赛平台，提供了一套标准化的机器人硬件和软件系统，方便学生进行机器人设计、搭建和编程。
四轮驱动: FTC 四轮驱动底盘通常采用四个独立的电机驱动四个轮子，可以实现小车的灵活运动，提高小车的机动性。
Arduino FOC 控制: 利用 Arduino 平台和 FOC (Field-Oriented Control，磁场定向控制) 技术，可以精确控制每个轮子的电机，实现对小车运动的精确控制，提高小车性能。
编码器反馈: 每个轮子配备编码器，可以实时反馈轮子的转速和位置信息，提高控制精度和稳定性。
编程支持: FTC 平台提供图形化编程软件和文本编程软件，方便学生学习机器人编程，并进行小车控制。

二、应用场景

机器人竞赛: FTC 四轮驱动底盘主要用于 FTC 竞赛，学生可以根据竞赛规则，设计、搭建和编程小车，完成各种任务，例如移动、抓取、放置物体等。
教育教学: FTC 四轮驱动底盘可以作为教学工具，帮助学生学习小车设计、搭建、编程和控制，培养学生的科学素养和工程能力。
科研教育: FTC 四轮驱动底盘可以作为科研平台，用于研究机器人控制技术、运动学、动力学等。
兴趣爱好: FTC 四轮驱动底盘可以作为兴趣爱好，帮助学生学习机器人知识，并进行小车设计、搭建和编程，培养学生的动手能力和创造力。

三、需要注意的事项

竞赛规则: 需要仔细阅读 FTC 竞赛规则，并根据规则进行小车设计、搭建和编程，确保小车符合竞赛要求。
电机选择: 需要根据竞赛规则和需求，选择合适的电机，例如直流电机、步进电机等，驱动小车。
编码器选择: 需要选择合适的编码器，以满足小车所需的精度和响应速度要求。
控制算法: 需要选择合适的控制算法，例如 PID 控制、反向动力学控制等，并进行参数调试，以确保小车控制的稳定性和精确性。
传感器应用: 可以使用传感器，例如陀螺仪、加速度计等，获取小车姿态信息，并用于控制算法中，提高控制精度和稳定性。
安全问题: 在使用 FTC 四轮驱动底盘时，需要注意安全问题，例如避免小车碰撞、避免人员受伤等。

总结

Arduino FOC 之 FTC 四轮驱动底盘控制，是一个面向中学生的机器人竞赛平台，可以帮助学生学习小车设计、搭建、编程和控制，培养学生的科学素养、工程能力和团队合作精神。在使用时，需要仔细阅读竞赛规则，选择合适的电机和编码器，学习编程，进行团队合作，并确保安全操作。

在这里插入图片描述
1、速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[4];

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A_1 2
#define ENCODER_B_1 3
#define ENCODER_A_2 4
#define ENCODER_B_2 5
#define ENCODER_A_3 6
#define ENCODER_B_3 7
#define ENCODER_A_4 8
#define ENCODER_B_4 9

// 定义速度控制参数
#define MAX_SPEED 100 // 最大速度 (单位：RPM)

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
  // 初始化编码器
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].setEncoder(ENCODER_A_1 + i * 2, ENCODER_B_1 + i * 2);
  }
}

void loop() {
  // 读取控制指令
  // 例如：使用串口或蓝牙接收控制指令
  int leftSpeed = 50; // 左侧电机速度
  int rightSpeed = 50; // 右侧电机速度

  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(leftSpeed);
  motor[1].setSpeed(leftSpeed);
  motor[2].setSpeed(rightSpeed);
  motor[3].setSpeed(rightSpeed);

  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制 FTC 四轮驱动底盘的四个电机。
setup() 函数初始化电机和编码器。
loop() 函数读取控制指令，设置每个电机速度，实现速度控制。
代码使用编码器反馈来校正电机速度，提高控制精度。

2、转向控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[4];

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A_1 2
#define ENCODER_B_1 3
#define ENCODER_A_2 4
#define ENCODER_B_2 5
#define ENCODER_A_3 6
#define ENCODER_B_3 7
#define ENCODER_A_4 8
#define ENCODER_B_4 9

// 定义转向控制参数
#define MAX_SPEED 100 // 最大速度 (单位：RPM)
#define TURN_RADIUS 100 // 转弯半径 (单位：mm)

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
  // 初始化编码器
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].setEncoder(ENCODER_A_1 + i * 2, ENCODER_B_1 + i * 2);
  }
}

void loop() {
  // 读取控制指令
  // 例如：使用串口或蓝牙接收控制指令
  int speed = 50; // 行驶速度

  // 计算每个电机速度
  float leftSpeed = speed * (TURN_RADIUS - (WHEEL_BASE / 2)) / TURN_RADIUS;
  float rightSpeed = speed * (TURN_RADIUS + (WHEEL_BASE / 2)) / TURN_RADIUS;

  // 设置电机速度
  motor[0].setSpeed(leftSpeed);
  motor[1].setSpeed(leftSpeed);
  motor[2].setSpeed(rightSpeed);
  motor[3].setSpeed(rightSpeed);

  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制 FTC 四轮驱动底盘的四个电机。
setup() 函数初始化电机和编码器。
loop() 函数读取控制指令，根据转弯半径计算每个电机速度，并设置电机速度，实现转向控制。
代码使用编码器反馈来校正电机速度，提高控制精度。

3、位置控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机参数
#define POLES_PAIRS 4 // 电机极对数
#define MOTOR_CURRENT_LIMIT 1.0 // 电机电流限制 (A)

// 创建 FOC 对象
FOC motor[4];

// 定义编码器引脚
#define ENCODER_A_1 2
#define ENCODER_B_1 3
#define ENCODER_A_2 4
#define ENCODER_B_2 5
#define ENCODER_A_3 6
#define ENCODER_B_3 7
#define ENCODER_A_4 8
#define ENCODER_B_4 9

// 定义目标位置
#define TARGET_X 100 // 目标 X 坐标 (mm)
#define TARGET_Y 100 // 目标 Y 坐标 (mm)

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].init(POLES_PAIRS, MOTOR_CURRENT_LIMIT);
  }
  // 初始化编码器
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].setEncoder(ENCODER_A_1 + i * 2, ENCODER_B_1 + i * 2);
  }
}

void loop() {
  // 计算每个电机目标位置
  float motorPositions[4];
  motorPositions[0] = TARGET_X + TARGET_Y;
  motorPositions[1] = TARGET_X - TARGET_Y;
  motorPositions[2] = -TARGET_X + TARGET_Y;
  motorPositions[3] = -TARGET_X - TARGET_Y;

  // 设置电机目标位置
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].setTargetPosition(motorPositions[i]);
  }

  // 运行 FOC 算法
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    motor[i].run();
  }

  delay(10);
}

要点解读：
代码使用 FOC 库来控制 FTC 四轮驱动底盘的四个电机。
setup() 函数初始化电机和编码器。
loop() 函数计算每个电机目标位置，并设置电机目标位置，实现位置控制。
代码使用编码器反馈来校正电机位置，提高控制精度。

在这里插入图片描述
4、基本速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PWM 9
#define MOTOR1_DIR 10
#define MOTOR2_PWM 6
#define MOTOR2_DIR 7
#define MOTOR3_PWM 5
#define MOTOR3_DIR 4
#define MOTOR4_PWM 3
#define MOTOR4_DIR 2

// 定义电机对象
FOCMotor motor1(MOTOR1_PWM, MOTOR1_DIR);
FOCMotor motor2(MOTOR2_PWM, MOTOR2_DIR);
FOCMotor motor3(MOTOR3_PWM, MOTOR3_DIR);
FOCMotor motor4(MOTOR4_PWM, MOTOR4_DIR);

// 定义目标速度
float target_speed_x, target_speed_y, target_speed_theta;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  // 设置电机运行模式
  motor1.setMode(FOC_SPEED);
  motor2.setMode(FOC_SPEED);
  motor3.setMode(FOC_SPEED);
  motor4.setMode(FOC_SPEED);
}

void loop() {
  // 获取目标速度
  // ... (例如从串口或其他传感器获取)

  // 计算每个电机目标速度
  float motor1_speed = target_speed_x + target_speed_y + target_speed_theta;
  float motor2_speed = target_speed_x - target_speed_y + target_speed_theta;
  float motor3_speed = target_speed_x - target_speed_y - target_speed_theta;
  float motor4_speed = target_speed_x + target_speed_y - target_speed_theta;

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(motor1_speed);
  motor2.setTargetSpeed(motor2_speed);
  motor3.setTargetSpeed(motor3_speed);
  motor4.setTargetSpeed(motor4_speed);

  // 控制电机运行
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
代码首先定义了电机引脚、电机对象、目标速度等变量。
setup() 函数初始化电机，设置电机运行模式为速度控制模式。
loop() 函数获取目标速度，计算每个电机目标速度，设置电机目标速度，控制电机运行，并进行循环。
该案例使用速度控制模式，通过设置电机目标速度控制底盘运动。
需要根据实际情况获取目标速度，例如从串口、遥控器、传感器等获取。
代码中没有使用编码器反馈，仅为基本速度控制示例。

5、带编码器反馈的速度控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PWM 9
#define MOTOR1_DIR 10
#define MOTOR2_PWM 6
#define MOTOR2_DIR 7
#define MOTOR3_PWM 5
#define MOTOR3_DIR 4
#define MOTOR4_PWM 3
#define MOTOR4_DIR 2

// 定义电机对象
FOCMotor motor1(MOTOR1_PWM, MOTOR1_DIR);
FOCMotor motor2(MOTOR2_PWM, MOTOR2_DIR);
FOCMotor motor3(MOTOR3_PWM, MOTOR3_DIR);
FOCMotor motor4(MOTOR4_PWM, MOTOR4_DIR);

// 定义编码器引脚
#define ENC1_A 18
#define ENC1_B 19
#define ENC2_A 20
#define ENC2_B 21
#define ENC3_A 22
#define ENC3_B 23
#define ENC4_A 24
#define ENC4_B 25

// 定义编码器对象
Encoder encoder1(ENC1_A, ENC1_B);
Encoder encoder2(ENC2_A, ENC2_B);
Encoder encoder3(ENC3_A, ENC3_B);
Encoder encoder4(ENC4_A, ENC4_B);

// 定义目标速度
float target_speed_x, target_speed_y, target_speed_theta;

// 定义速度控制参数
float kp = 1.0; // 比例增益
float ki = 0.1; // 积分增益
float kd = 0.01; // 微分增益

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  // 设置电机运行模式
  motor1.setMode(FOC_SPEED);
  motor2.setMode(FOC_SPEED);
  motor3.setMode(FOC_SPEED);
  motor4.setMode(FOC_SPEED);
}

void loop() {
  // 获取目标速度
  // ... (例如从串口或其他传感器获取)

  // 计算每个电机目标速度
  float motor1_speed = target_speed_x + target_speed_y + target_speed_theta;
  float motor2_speed = target_speed_x - target_speed_y + target_speed_theta;
  float motor3_speed = target_speed_x - target_speed_y - target_speed_theta;
  float motor4_speed = target_speed_x + target_speed_y - target_speed_theta;

  // 获取当前速度
  float current_speed1 = encoder1.read() * 10.0; // 假设编码器每转一圈输出 10 个脉冲
  float current_speed2 = encoder2.read() * 10.0;
  float current_speed3 = encoder3.read() * 10.0;
  float current_speed4 = encoder4.read() * 10.0;

  // 计算速度误差
  float error1 = motor1_speed - current_speed1;
  float error2 = motor2_speed - current_speed2;
  float error3 = motor3_speed - current_speed3;
  float error4 = motor4_speed - current_speed4;

  // PID 控制
  float output1 = kp * error1 + ki * error1 * 0.01 + kd * (error1 - error1_last) / 0.01;
  float output2 = kp * error2 + ki * error2 * 0.01 + kd * (error2 - error2_last) / 0.01;
  float output3 = kp * error3 + ki * error3 * 0.01 + kd * (error3 - error3_last) / 0.01;
  float output4 = kp * error4 + ki * error4 * 0.01 + kd * (error4 - error4_last) / 0.01;

  // 设置电机目标速度
  motor1.setTargetSpeed(output1);
  motor2.setTargetSpeed(output2);
  motor3.setTargetSpeed(output3);
  motor4.setTargetSpeed(output4);

  // 控制电机运行
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();

  // 更新误差
  error1_last = error1;
  error2_last = error2;
  error3_last = error3;
  error4_last = error4;

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
代码首先定义了电机引脚、电机对象、编码器引脚、编码器对象、目标速度、速度控制参数等变量。
setup() 函数初始化电机，设置电机运行模式为速度控制模式。
loop() 函数获取目标速度，计算每个电机目标速度，获取当前速度，计算速度误差，使用 PID 控制计算电机目标速度，设置电机目标速度，控制电机运行，并进行循环。
该案例使用速度控制模式，通过设置电机目标速度控制底盘运动，并使用编码器反馈进行闭环控制。
需要根据实际情况获取目标速度，例如从串口、遥控器、传感器等获取。
需要根据实际情况调整 PID 控制参数。

6、带编码器反馈的位置控制

#include <Arduino.h>
#include <FOC.h>

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PWM 9
#define MOTOR1_DIR 10
#define MOTOR2_PWM 6
#define MOTOR2_DIR 7
#define MOTOR3_PWM 5
#define MOTOR3_DIR 4
#define MOTOR4_PWM 3
#define MOTOR4_DIR 2

// 定义电机对象
FOCMotor motor1(MOTOR1_PWM, MOTOR1_DIR);
FOCMotor motor2(MOTOR2_PWM, MOTOR2_DIR);
FOCMotor motor3(MOTOR3_PWM, MOTOR3_DIR);
FOCMotor motor4(MOTOR4_PWM, MOTOR4_DIR);

// 定义编码器引脚
#define ENC1_A 18
#define ENC1_B 19
#define ENC2_A 20
#define ENC2_B 21
#define ENC3_A 22
#define ENC3_B 23
#define ENC4_A 24
#define ENC4_B 25

// 定义编码器对象
Encoder encoder1(ENC1_A, ENC1_B);
Encoder encoder2(ENC2_A, ENC2_B);
Encoder encoder3(ENC3_A, ENC3_B);
Encoder encoder4(ENC4_A, ENC4_B);

// 定义目标位置
float target_position_x, target_position_y, target_position_theta;

// 定义位置控制参数
float kp = 1.0; // 比例增益
float ki = 0.1; // 积分增益
float kd = 0.01; // 微分增益

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
  // 设置电机运行模式
  motor1.setMode(FOC_POSITION);
  motor2.setMode(FOC_POSITION);
  motor3.setMode(FOC_POSITION);
  motor4.setMode(FOC_POSITION);
}

void loop() {
  // 获取目标位置
  // ... (例如从串口或其他传感器获取)

  // 计算每个电机目标位置
  float motor1_position = target_position_x + target_position_y + target_position_theta;
  float motor2_position = target_position_x - target_position_y + target_position_theta;
  float motor3_position = target_position_x - target_position_y - target_position_theta;
  float motor4_position = target_position_x + target_position_y - target_position_theta;

  // 获取当前位置
  float current_position1 = encoder1.read() * 10.0; // 假设编码器每转一圈输出 10 个脉冲
  float current_position2 = encoder2.read() * 10.0;
  float current_position3 = encoder3.read() * 10.0;
  float current_position4 = encoder4.read() * 10.0;

  // 计算位置误差
  float error1 = motor1_position - current_position1;
  float error2 = motor2_position - current_position2;
  float error3 = motor3_position - current_position3;
  float error4 = motor4_position - current_position4;

  // PID 控制
  float output1 = kp * error1 + ki * error1 * 0.01 + kd * (error1 - error1_last) / 0.01;
  float output2 = kp * error2 + ki * error2 * 0.01 + kd * (error2 - error2_last) / 0.01;
  float output3 = kp * error3 + ki * error3 * 0.01 + kd * (error3 - error3_last) / 0.01;
  float output4 = kp * error4 + ki * error4 * 0.01 + kd * (error4 - error4_last) / 0.01;

  // 设置电机目标位置
  motor1.setTargetPosition(output1);
  motor2.setTargetPosition(output2);
  motor3.setTargetPosition(output3);
  motor4.setTargetPosition(output4);

  // 控制电机运行
  motor1.run();
  motor2.run();
  motor3.run();
  motor4.run();

  // 更新误差
  error1_last = error1;
  error2_last = error2;
  error3_last = error3;
  error4_last = error4;

  // 延迟
  delay(10);
}

要点解读：
代码首先定义了电机引脚、电机对象、编码器引脚、编码器对象、目标位置、位置控制参数等变量。
setup() 函数初始化电机，设置电机运行模式为位置控制模式。
loop() 函数获取目标位置，计算每个电机目标位置，获取当前位置，计算位置误差，使用 PID 控制计算电机目标位置，设置电机目标位置，控制电机运行，并进行循环。
该案例使用位置控制模式，通过设置电机目标位置控制底盘运动，并使用编码器反馈进行闭环控制。
需要根据实际情况获取目标位置，例如从串口、遥控器、传感器等获取。
需要根据实际情况调整 PID 控制参数。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。Arduino的特点是：1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开
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