【花雕学编程】Arduino FOC 之多目标位置控制与扭矩限制

驴友花雕

于 2024-10-03 17:47:28 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 多目标位置控制与扭矩限制

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之多目标位置控制与扭矩限制
一、主要特点
多目标追踪能力：
系统能够同时处理多个目标位置，通过实时计算和控制，确保多个执行器或机械手臂准确到达各自的目标位置。
扭矩限制机制：
引入扭矩限制功能，能够监测并限制每个执行器的输出扭矩，防止超载和损坏，确保系统在安全范围内运行。
集成的控制算法：
结合Arduino FOC技术与多目标控制算法，能够高效地实现复杂运动任务，适应动态环境中的变化。
实时反馈与调整：
系统能够实时监测各个执行器的位置和负载情况，根据反馈信息快速调整控制指令，确保每个目标的准确性和稳定性。
灵活的控制策略：
可根据不同应用需求灵活选择控制策略（如PID控制、模糊控制等），提高系统的适应性和响应能力。

二、应用场景
多自由度机器人：
在多关节机器人系统中，多目标位置控制能够实现对各个关节的协调控制，提高机器人在复杂任务中的灵活性和效率。
自动化生产线：
在自动化装配和搬运过程中，多个机械手臂可以同时操作，通过多目标位置控制实现高效的生产流程，提升整体生产效率。
无人机编队：
在无人机编队飞行中，多目标位置控制能够确保多个无人机协调运动，按预定轨迹准确到达目标，提高编队的稳定性和安全性。
医疗机器人：
在医疗设备中，如手术机器人，多目标位置控制能够实现对多个仪器的精确操控，确保手术的高精度和安全性。
智能家居系统：
在智能家居设备中，通过多目标位置控制，可以实现多个设备的协同工作，如智能窗帘、电动门等，提升用户体验。

三、注意事项
系统模型的准确性：
确保对执行器和负载的动态模型建立准确，任何模型误差都会影响多目标控制的效果与精度。
实时性要求：
多目标位置控制对实时性要求较高，需确保控制算法的计算延迟在可接受范围内，以满足动态控制的需求。
扭矩限制的合理设置：
扭矩限制的设定需根据每个执行器的额定扭矩和负载特性合理设置，避免设置过低导致的控制失效或过高导致的损坏。
外部干扰处理：
设计有效的干扰抑制策略，以应对外部环境变化（如负载波动、摩擦等）对控制效果的影响，提高系统的鲁棒性。
协调控制算法：
在多目标控制中，需设计合适的协调控制算法，确保各个执行器之间的运动协调性，避免出现冲突或干扰。

总结
多目标位置控制与扭矩限制在多自由度机器人、自动化生产线和医疗机器人等领域具有广泛应用。通过实时的多目标控制和有效的扭矩限制，能够确保系统的安全性和稳定性。在实施过程中，需关注系统模型准确性、实时性要求及外部干扰处理等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基本的多目标位置控制

#include <Arduino.h>

const float Kp = 2.0; // 比例增益
const float maxTorque = 150.0; // 最大扭矩限制

float targets[3] = {50.0, 100.0, 150.0}; // 目标位置数组
float inputs[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; // 当前实际位置数组
float outputs[3]; // 控制输出数组

unsigned long lastTime[3];
float lastErrors[3];
float integrals[3];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    lastTime[i] = millis();
  }
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    unsigned long currentTime = millis();
    float elapsedTime = (currentTime - lastTime[i]) / 1000.0; // 转换为秒

    float error = targets[i] - inputs[i];

    // PID控制
    integrals[i] += error * elapsedTime;
    float derivative = (error - lastErrors[i]) / elapsedTime;

    outputs[i] = Kp * error + integrals[i];

    // 限制输出范围
    outputs[i] = constrain(outputs[i], -maxTorque, maxTorque);

    // 应用控制信号（例如控制电机）
    analogWrite(9 + i, outputs[i]);

    // 更新状态
    lastErrors[i] = error;
    lastTime[i] = currentTime;

    // 模拟系统响应
    inputs[i] += outputs[i] * 0.01; // 简单的动态系统模拟

    Serial.print("Target: ");
    Serial.print(targets[i]);
    Serial.print(", Input: ");
    Serial.print(inputs[i]);
    Serial.print(", Output: ");
    Serial.println(outputs[i]);
  }

  delay(100); // 延时100ms
}

2、带有动态目标的多目标位置控制

#include <Arduino.h>

const float Kp = 2.0;
const float maxTorque = 150.0;

float targets[3] = {50.0, 100.0, 150.0}; // 目标位置数组
float inputs[3] = {0.0, 0.0, 0.0};
float outputs[3];

unsigned long lastTime[3];
float lastErrors[3];
float integrals[3];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    lastTime[i] = millis();
  }
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    unsigned long currentTime = millis();
    float elapsedTime = (currentTime - lastTime[i]) / 1000.0;

    // 动态更新目标位置
    targets[i] += 0.5; // 目标位置逐步增加

    float error = targets[i] - inputs[i];

    integrals[i] += error * elapsedTime;
    float derivative = (error - lastErrors[i]) / elapsedTime;

    outputs[i] = Kp * error + integrals[i];

    outputs[i] = constrain(outputs[i], -maxTorque, maxTorque);

    analogWrite(9 + i, outputs[i]);

    lastErrors[i] = error;
    lastTime[i] = currentTime;

    inputs[i] += outputs[i] * 0.01;

    Serial.print("Target: ");
    Serial.print(targets[i]);
    Serial.print(", Input: ");
    Serial.print(inputs[i]);
    Serial.print(", Output: ");
    Serial.println(outputs[i]);
  }

  delay(100);
}

3、多目标位置控制与扭矩动态调整

#include <Arduino.h>

const float Kp = 2.0;
const float maxTorque = 150.0;

float targets[3] = {50.0, 100.0, 150.0};
float inputs[3] = {0.0, 0.0, 0.0};
float outputs[3];

unsigned long lastTime[3];
float lastErrors[3];
float integrals[3];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    lastTime[i] = millis();
  }
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    unsigned long currentTime = millis();
    float elapsedTime = (currentTime - lastTime[i]) / 1000.0;

    // 动态更新目标位置
    targets[i] += (i + 1) * 0.5; // 每个目标位置以不同速度变化

    float error = targets[i] - inputs[i];

    integrals[i] += error * elapsedTime;
    float derivative = (error - lastErrors[i]) / elapsedTime;

    outputs[i] = Kp * error + integrals[i];

    // 动态调整扭矩限制
    float dynamicMaxTorque = maxTorque - abs(inputs[i] - targets[i]) * 0.5; // 根据误差动态调整最大扭矩
    outputs[i] = constrain(outputs[i], -dynamicMaxTorque, dynamicMaxTorque);

    analogWrite(9 + i, outputs[i]);

    lastErrors[i] = error;
    lastTime[i] = currentTime;

    inputs[i] += outputs[i] * 0.01;

    Serial.print("Target: ");
    Serial.print(targets[i]);
    Serial.print(", Input: ");
    Serial.print(inputs[i]);
    Serial.print(", Output: ");
    Serial.println(outputs[i]);
  }

  delay(100);
}

要点解读
多目标位置控制的基本概念：
多目标位置控制是指同时控制多个目标位置的过程。在这些代码示例中，通过一个数组来管理多个目标的位置信息，并为每个目标独立计算控制输出。这种方法适用于多关节机器人或多执行器系统。
PID控制的应用：
所有示例中使用PID控制算法来实现位置控制。通过比例增益（Kp）计算误差并生成控制输出，有效地将目标位置与实际位置之间的误差最小化。
扭矩限制的重要性：
扭矩限制确保电机在安全范围内工作，防止因过载造成的损坏。在第二个代码中，使用constrain函数限制输出扭矩，确保电机的输出不会超过设定的最大值。
动态目标的实现：
在第二和第三个代码示例中，通过动态更新目标位置，模拟目标的移动。这种功能在机器人和自动化应用中非常重要，能够使系统适应变化的工作环境。
动态调整扭矩限制：
第三个代码示例展示了如何根据当前位置和目标位置之间的误差动态调整扭矩限制。这种方法能够提高系统的灵活性和响应能力，特别是在误差较大时，允许系统更加安全地进行调整。

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4、基本多目标位置控制与扭矩限制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 目标位置数组
float target_positions[] = {1.0, 2.0, 3.0};
int current_target = 0;

// 扭矩限制
float torque_limit = 2.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置PID参数
  motor.PID_angle.P = 10;
  motor.PID_angle.I = 5;
  motor.PID_angle.D = 1;
  motor.P_angle.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_angle.Tf = 0.01;

  // 设置扭矩限制
  motor.current_limit = torque_limit;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 检查是否到达目标位置
  if (abs(motor.shaft_angle - target_positions[current_target]) < 0.01) {
    current_target = (current_target + 1) % 3; // 切换到下一个目标位置
  }

  // 移动到目标位置
  motor.move(target_positions[current_target]);

  // 打印结果
  Serial.print("当前角度: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  Serial.print("当前电流: ");
  Serial.println(motor.current_q);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

5、多目标位置控制与动态扭矩限制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 目标位置数组
float target_positions[] = {1.0, 2.0, 3.0};
int current_target = 0;

// 扭矩限制
float torque_limit = 2.0;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置PID参数
  motor.PID_angle.P = 15;
  motor.PID_angle.I = 7;
  motor.PID_angle.D = 2;
  motor.P_angle.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_angle.Tf = 0.01;

  // 设置初始扭矩限制
  motor.current_limit = torque_limit;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 检查是否到达目标位置
  if (abs(motor.shaft_angle - target_positions[current_target]) < 0.01) {
    current_target = (current_target + 1) % 3; // 切换到下一个目标位置
  }

  // 动态调整扭矩限制
  if (motor.shaft_angle > 1.5) {
    motor.current_limit = 3.0; // 增加电流限制
  } else {
    motor.current_limit = torque_limit;
  }

  // 移动到目标位置
  motor.move(target_positions[current_target]);

  // 打印结果
  Serial.print("当前角度: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  Serial.print("当前电流: ");
  Serial.println(motor.current_q);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

6、多目标位置控制与自适应扭矩限制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 目标位置数组
float target_positions[] = {1.0, 2.0, 3.0};
int current_target = 0;

// 自适应扭矩限制参数
float max_current_limit = 3.0;
float min_current_limit = 1.0;
float adaptive_gain = 0.1;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置PID参数
  motor.PID_angle.P = 20;
  motor.PID_angle.I = 10;
  motor.PID_angle.D = 3;
  motor.P_angle.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_angle.Tf = 0.01;

  // 设置初始扭矩限制
  motor.current_limit = min_current_limit;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 检查是否到达目标位置
  if (abs(motor.shaft_angle - target_positions[current_target]) < 0.01) {
    current_target = (current_target + 1) % 3; // 切换到下一个目标位置
  }

  // 自适应调整扭矩限制
  float error = target_positions[current_target] - motor.shaft_angle;
  motor.current_limit = min_current_limit + adaptive_gain * abs(error);
  if (motor.current_limit > max_current_limit) {
    motor.current_limit = max_current_limit;
  }

  // 移动到目标位置
  motor.move(target_positions[current_target]);

  // 打印结果
  Serial.print("当前角度: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  Serial.print("当前电流: ");
  Serial.println(motor.current_q);
  Serial.print("当前电流限制: ");
  Serial.println(motor.current_limit);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

要点解读
多目标位置控制：
通过设定多个目标位置，电机能够在到达一个目标后自动切换到下一个目标，实现路径跟踪和多点控制。这对于复杂的运动任务非常有用。
扭矩限制：
扭矩限制通过限制电机的电流，防止电机过载和过热，保护电机和驱动器。动态和自适应扭矩限制能够根据实际情况调整电流限制，提高系统的安全性和可靠性。
PID控制：
PID控制器通过比例、积分和微分三个参数调节系统的响应。合适的PID参数能够提高系统的响应速度和稳定性，减少超调和稳态误差。
实时监控和反馈：
使用传感器实时监控电机的状态，并通过串口输出监控数据。实时监控和反馈能够帮助及时发现和修正误差，确保系统的稳定运行。
自适应控制：
自适应控制通过实时调整控制参数（如扭矩限制），提高系统的鲁棒性和适应性。自适应控制能够应对系统参数变化和外部干扰，确保系统的稳定运行。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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