【花雕学编程】Arduino FOC 之四足机器人：闭链五杆腿结构运动学

驴友花雕

于 2024-09-29 10:28:40 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ 四足机器人闭链五杆腿结构运动学 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之四足机器人：闭链五杆腿结构运动学
一、主要特点
闭链结构：
闭链五杆腿结构的设计确保了机械腿的稳定性和刚性。与开放链结构相比，闭链结构在运动过程中能更好地分配载荷，提供更强的支撑力。
运动学分析：
通过对五杆结构进行运动学分析，可以确定每个关节的运动范围及其对末端位置的影响。这种分析能够为控制算法提供必要的数据支持。
多自由度：
闭链五杆腿结构通常具有多个自由度，使得机器人能够实现复杂的运动模式，如步态控制、爬行和跳跃等，增加了运动的灵活性和适应性。
高效的力学性能：
该结构能有效利用力学原理，优化运动效率，减少能量消耗，适合长时间运行的应用场景。
适应性强：
由于其设计上的灵活性，闭链五杆腿结构可以适应不同地形和环境，增强机器人的越障能力。

二、应用场景
探测与巡逻：
四足机器人可以在复杂环境中进行探测和巡逻，适用于军事、灾后救援等领域。
农业机器人：
在农业领域，四足机器人可以用于监测作物生长、施肥和收割等工作，提高农业生产效率。
娱乐与教育：
四足机器人在教育和娱乐行业中也有广泛应用，通过编程和控制，帮助学生理解机器人技术和运动学原理。
科研实验：
作为运动学和机器人控制的实验平台，闭链五杆腿结构可以用于运动学理论的验证和新算法的开发。

三、注意事项
运动学模型建立：
确保运动学模型的准确性，任何误差都可能导致关节运动不协调，影响机器人的稳定性和控制效果。
关节限制：
在设计时需考虑各个关节的运动范围，避免超出机械臂的可操作范围，以确保安全性和稳定性。
控制算法的复杂性：
由于闭链结构的运动学分析相对复杂，控制算法的设计需考虑实时性和计算效率，确保机器人能够快速响应环境变化。
传感器选择与布置：
选择高精度的传感器（如位置传感器和力传感器），并合理布置，以提高运动控制的精度和可靠性。
外部干扰处理：
在实际应用中，需考虑外部因素（如地面不平、负载变化等）对运动控制的影响，设计有效的干扰抑制策略。

总结
基于闭链五杆腿结构的四足机器人在探测、农业、娱乐和科研等领域具有广泛应用。通过高效的运动学分析和控制算法，可以实现多样化的运动模式。在实施过程中，需关注运动学模型的准确性、关节限制及传感器的选择，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基本运动控制

#include <SimpleFOC.h>

// 电机和编码器初始化
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// PID控制器参数
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.01, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.PID_velocity = pid;
  motor.init();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor.move(10);
}

2、闭链五杆腿运动学计算

#include <SimpleFOC.h>

// 定义五杆机构的几何参数
const float L1 = 10.0;
const float L2 = 15.0;
const float L3 = 20.0;
const float L4 = 25.0;
const float L5 = 30.0;

// 计算末端位置
void calculateEndEffectorPosition(float theta1, float theta2) {
  float x = L1 * cos(theta1) + L2 * cos(theta2);
  float y = L1 * sin(theta1) + L2 * sin(theta2);
  Serial.print("End Effector Position: ");
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.println(y);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 示例角度
  float theta1 = PI / 4;
  float theta2 = PI / 6;
  calculateEndEffectorPosition(theta1, theta2);
  delay(1000);
}

3、路径规划与控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义路径点
struct Point {
  float x;
  float y;
};

Point path[] = {
  {0, 0},
  {10, 10},
  {20, 5},
  {30, 15}
};

void moveAlongPath(Point* path, int length) {
  for (int i = 0; i < length; i++) {
    // 计算目标角度
    float theta1 = atan2(path[i].y, path[i].x);
    float theta2 = atan2(path[i].y - L1 * sin(theta1), path[i].x - L1 * cos(theta1));
    // 移动电机
    motor.move(theta1);
    motor.move(theta2);
    delay(1000);
  }
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  motor.init();
}

void loop() {
  moveAlongPath(path, 4);
}

要点解读
电机初始化与控制：在每个案例中，电机的初始化和控制是关键步骤。通过设置PID控制器参数，可以实现对电机速度和位置的精确控制。
几何参数定义：在闭链五杆腿结构中，几何参数的定义至关重要。这些参数决定了腿部运动的范围和精度。
运动学计算：通过运动学模型，可以计算出腿部末端的位置。这对于确保机器人在行走时的协调性和灵活性非常重要。
路径规划：路径规划是机器人运动控制中的重要部分。通过定义路径点并计算相应的目标角度，可以实现机器人的平滑运动。
实时控制：在实际应用中，实时控制是必不可少的。通过在循环中不断更新电机的目标位置和速度，可以实现对机器人的动态控制。

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4、正向运动学

#include <Arduino.h>
#include <Math.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度
const float l3 = 5.0;  // 第三节长度

float theta1 = 0.0; // 关节1角度
float theta2 = 0.0; // 关节2角度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 设置关节角度
  theta1 = 30.0 * (PI / 180.0); // 30度
  theta2 = 45.0 * (PI / 180.0); // 45度

  // 正向运动学计算
  float endEffectorX = l1 * cos(theta1) + l2 * cos(theta1 + theta2);
  float endEffectorY = l1 * sin(theta1) + l2 * sin(theta1 + theta2);
  float endEffectorZ = l3; // 高度保持不变

  // 输出末端执行器位置
  Serial.print("End Effector Position: ");
  Serial.print("X: "); Serial.print(endEffectorX);
  Serial.print(", Y: "); Serial.print(endEffectorY);
  Serial.print(", Z: "); Serial.println(endEffectorZ);

  delay(1000);
}

5、逆向运动学

#include <Arduino.h>
#include <Math.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度
const float l3 = 5.0;  // 第三节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 15.0; // 目标X坐标
  float targetY = 10.0; // 目标Y坐标
  float theta1, theta2;

  // 逆向运动学计算
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  if (r > (l1 + l2)) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(l2 * sin(theta2), l1 + l2 * cos(theta2));

  // 输出关节角度
  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);
  
  delay(1000);
}

6、闭链五杆腿结构运动学

#include <Arduino.h>
#include <Math.h>

const float l1 = 10.0; // 第一节长度
const float l2 = 10.0; // 第二节长度
const float l3 = 5.0;  // 第三节长度
const float l4 = 2.0;  // 第四节长度
const float l5 = 3.0;  // 第五节长度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  float targetX = 10.0; // 目标X坐标
  float targetY = 5.0;  // 目标Y坐标
  float theta1, theta2;

  // 计算闭链五杆腿结构的逆向运动学
  // 假设l4和l5是在Z轴方向
  float r = sqrt(targetX * targetX + targetY * targetY);
  if (r > (l1 + l2 + l4 + l5)) {
    Serial.println("目标超出范围");
    return;
  }

  theta2 = acos((l1 * l1 + l2 * l2 - r * r) / (2 * l1 * l2));
  theta1 = atan2(targetY, targetX) - atan2(l2 * sin(theta2), l1 + l2 * cos(theta2));

  Serial.print("Theta1: "); Serial.println(theta1 * 180.0 / PI);
  Serial.print("Theta2: "); Serial.println(theta2 * 180.0 / PI);

  // 计算Z方向的高度
  float height = l3 + l4 + l5; // 假设固定高度

  Serial.print("Height: "); Serial.println(height);
  delay(1000);
}

要点解读
正向运动学：
第4个代码示例实现了正向运动学，给定关节角度计算末端执行器的位置。了解正向运动学是控制机械臂的基础，能够帮助设计和优化控制策略。
逆向运动学：
第5个代码示例实现了逆向运动学，目标是通过给定的末端位置计算出关节角度。这对于机械臂到达特定位置至关重要，确保其能够完成预定任务。
闭链结构的复杂性：
第6个代码示例展示了闭链五杆腿结构的逆向运动学计算。闭链结构相较于开放链结构更复杂，涉及多个关节和连杆，要求更精确的计算与控制。
范围检查：
在逆向运动学计算中，加入了对目标位置的范围检查，以确保目标在机械臂的可达范围内。这是避免机械臂超出物理限制的重要步骤，保护设备不受损坏。
扩展性与应用：
这些代码结构简单，易于扩展。可以根据需求增加更多功能，例如结合传感器输入、实现更复杂的运动轨迹或结合其他控制算法，以实现更复杂的操作和更高级的应用场景。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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