【花雕学编程】Arduino FOC 之四自由度SCARA机器人

驴友花雕

于 2024-09-30 05:06:38 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：机器人嵌入式硬件单片机 c++ 四自由度SCARA机器人 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之四自由度 SCARA 机器人
一、主要特点
四自由度设计：
四自由度 SCARA 机器人通常由两个旋转关节和两个垂直升降关节组成，能够在水平面内灵活移动并进行垂直操作，适应多种工作任务。
高精度定位：
通过高分辨率的编码器和精确的运动学算法，机器人能够实现高精度的位置控制，适合需要精确定位的应用。
快速运动能力：
SCARA 机器人的结构设计使其在水平面内具有较高的运动速度，能够快速完成重复性任务，提高生产效率。
模块化设计：
机器人采用模块化设计，便于扩展和维护，可以根据具体需求增加末端执行器或传感器，增强功能。
适应性强：
由于其灵活的结构和控制系统，四自由度 SCARA 机器人能够适应不同的操作环境和任务需求，具有较高的通用性。

二、应用场景
工业自动化：
在自动化生产线中，四自由度 SCARA 机器人广泛应用于装配、焊接、搬运等任务，提高生产效率和质量。
电子制造：
在电子元件的装配和测试过程中，机器人能够提供高精度的操作，确保产品质量和一致性。
食品和药品行业：
用于快速、准确的物品搬运和分拣，保证生产安全和高效，适应严格的卫生标准。
教育与研究：
作为机器人技术和控制理论的实验平台，四自由度 SCARA 机器人能够帮助学生理解运动学、控制算法等基本概念。
医疗设备：
在医疗机器人和手术辅助设备中，能够提供高精度的操作，增强医疗过程的安全性和有效性。

三、注意事项
运动学模型准确性：
确保运动学模型（包括正逆运动学方程）建立准确，任何误差都可能导致关节角度计算不准确，从而影响末端执行器的定位。
关节限制：
在设计和控制过程中，需考虑各个关节的运动范围，避免超出机械臂的可操作范围，以确保安全性。
控制参数调节：
根据具体应用需求，及时调整控制算法中的参数，以确保系统的稳定性和响应速度，避免振荡和超调。
电源管理：
确保电源能够稳定供应足够的电流和电压，避免因电源不足导致的性能下降或系统失效。
外部干扰处理：
在实际应用中，需考虑地面不平、震动等外部因素对机器人的影响，设计有效的干扰抑制策略。

总结
四自由度 SCARA 机器人在工业自动化、电子制造和医疗设备等领域具有广泛应用。通过高效的运动控制和灵活的结构设计，可以实现高精度的操作。在实施过程中，需关注运动学模型的准确性、关节限制及控制参数的调节，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基本运动控制

#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节
Servo joint3; // 第三个关节
Servo joint4; // 第四个关节

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  joint1.attach(9); // 连接到引脚9
  joint2.attach(10); // 连接到引脚10
  joint3.attach(11); // 连接到引脚11
  joint4.attach(12); // 连接到引脚12
}

void loop() {
  // 设定目标角度
  moveToAngles(90, 45, 30, 90);
  delay(2000);
  moveToAngles(0, 0, 0, 0);
  delay(2000);
}

void moveToAngles(int angle1, int angle2, int angle3, int angle4) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
  joint3.write(angle3);
  joint4.write(angle4);
}

2、路径跟踪

#include <Servo.h>

Servo joint1;
Servo joint2;
Servo joint3;
Servo joint4;

const int numSteps = 50; // 路径点数量

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  joint1.attach(9);
  joint2.attach(10);
  joint3.attach(11);
  joint4.attach(12);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i <= numSteps; i++) {
    int angle1 = map(i, 0, numSteps, 0, 90);
    int angle2 = map(i, 0, numSteps, 0, 45);
    int angle3 = map(i, 0, numSteps, 0, 30);
    int angle4 = 90; // 固定第四个关节

    moveToAngles(angle1, angle2, angle3, angle4);
    delay(100); // 控制运动速度
  }
  while (true); // 停止循环
}

void moveToAngles(int angle1, int angle2, int angle3, int angle4) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
  joint3.write(angle3);
  joint4.write(angle4);
}

3、动态目标控制

#include <Servo.h>

Servo joint1;
Servo joint2;
Servo joint3;
Servo joint4;

int targetAngles[4] = {0, 0, 0, 0}; // 初始目标角度

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  joint1.attach(9);
  joint2.attach(10);
  joint3.attach(11);
  joint4.attach(12);
}

void loop() {
  // 动态设定目标角度
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    targetAngles[i] = random(0, 180); // 随机生成角度
  }

  moveToAngles(targetAngles[0], targetAngles[1], targetAngles[2], targetAngles[3]);
  delay(2000); // 停留时间
}

void moveToAngles(int angle1, int angle2, int angle3, int angle4) {
  joint1.write(angle1);
  joint2.write(angle2);
  joint3.write(angle3);
  joint4.write(angle4);
}

要点解读
四自由度SCARA结构：
SCARA机器人通常具有两个旋转关节和一个垂直移动的关节，以及一个末端执行器。上述代码展示了如何控制这四个关节的基本运动，适合简单的点位控制。
路径跟踪能力：
第二个代码示例实现了简单的路径跟踪，通过线性插值实现关节角度的平滑变化。这能够确保机器人在运动过程中的稳定性，避免突变造成的机械损伤。
动态目标控制：
第三个代码示例展示了如何动态设定目标角度，利用随机数生成器生成新的角度。这种方法可以模拟真实环境中的不确定性，帮助机器人适应动态变化的工作场景。
控制函数的封装：
所有示例中都有一个封装的moveToAngles函数，使得代码更加模块化和易于维护。这样的设计使得在实现更复杂的运动控制时，代码结构更加清晰，便于调试和扩展。
可扩展性与应用：
这些代码结构简单，易于扩展。可以根据需求增加更多功能，例如结合传感器输入、实现更复杂的运动轨迹、添加状态反馈机制或实现更高级的控制算法，以满足具体的应用场景。

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4、基本运动控制

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(2, 4, 7);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(8, 12, 13);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  motor1.move(PI / 2); // 90度
  motor2.move(PI / 2); // 90度
  motor3.move(PI / 2); // 90度
  motor4.move(PI / 2); // 90度
  delay(1000);
}

要点解读：
电机初始化：初始化四个BLDC电机和驱动器，并设置电源电压。
驱动器链接：将电机与驱动器链接，确保电机能够接收控制信号。
角度控制：通过motor.move()方法控制每个电机的角度。
同步运动：所有电机同步移动到90度位置，适用于简单的同步控制场景。
延时控制：使用delay(1000)控制运动频率，避免过快的动作。

5、逆运动学控制

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(2, 4, 7);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(8, 12, 13);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  float x = 100; // 目标X坐标
  float y = 100; // 目标Y坐标
  float z = 50;  // 目标Z坐标
  float theta1, theta2, theta3, theta4;

  // 逆运动学计算
  // 这里省略具体计算过程，假设已经得到theta1, theta2, theta3, theta4

  motor1.move(theta1);
  motor2.move(theta2);
  motor3.move(theta3);
  motor4.move(theta4);
  delay(1000);
}

要点解读：
目标位置设定：设定目标位置的X、Y、Z坐标。
逆运动学计算：通过逆运动学算法计算每个关节的角度（具体计算过程需根据实际情况编写）。
角度控制：将计算得到的角度值传递给电机，实现精确位置控制。
实时控制：适用于需要动态调整位置的应用场景。
灵活性高：能够根据不同的目标位置进行调整，适应性强。

6、路径规划与控制

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor3 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor4 = BLDCMotor(7);

BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3);
BLDCDriver3PWM driver3 = BLDCDriver3PWM(2, 4, 7);
BLDCDriver3PWM driver4 = BLDCDriver3PWM(8, 12, 13);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  driver1.voltage_power_supply = 12;
  driver2.voltage_power_supply = 12;
  driver3.voltage_power_supply = 12;
  driver4.voltage_power_supply = 12;

  driver1.init();
  driver2.init();
  driver3.init();
  driver4.init();

  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor3.linkDriver(&driver3);
  motor4.linkDriver(&driver4);

  motor1.init();
  motor2.init();
  motor3.init();
  motor4.init();
}

void loop() {
  float path[5][3] = {
    {100, 100, 50},
    {150, 150, 60},
    {200, 100, 70},
    {150, 50, 60},
    {100, 100, 50}
  };

  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    float x = path[i][0];
    float y = path[i][1];
    float z = path[i][2];
    float theta1, theta2, theta3, theta4;

    // 逆运动学计算
    // 这里省略具体计算过程，假设已经得到theta1, theta2, theta3, theta4

    motor1.move(theta1);
    motor2.move(theta2);
    motor3.move(theta3);
    motor4.move(theta4);
    delay(1000);
  }
}

要点解读：
路径规划：设定一系列目标位置，形成路径。
循环控制：通过循环遍历路径点，实现连续运动。
逆运动学计算：每个路径点都需要进行逆运动学计算，确保电机按预定路径运动。
平滑运动：适用于需要平滑、连续运动的应用场景。
高效控制：能够高效地执行复杂路径规划任务，适用于工业自动化等领域。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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