【花雕学编程】Arduino FOC 之带有PID控制和扭矩限制的位置环控制

驴友花雕

于 2024-10-03 17:35:01 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC PID和扭矩限制的位置环控制

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之带有PID控制和扭矩限制的位置环控制
一、主要特点
高精度位置控制：
采用PID控制算法能够实现对电机位置的高精度调节，通过实时反馈调整控制信号，确保电机精确达到目标位置。
扭矩限制机制：
引入扭矩限制功能，能够在电机运行过程中监测和限制输出扭矩，防止过载和损坏，保护电机和机械系统的安全。
稳定性和鲁棒性：
PID控制结合扭矩限制能够有效提高系统的稳定性，特别是在负载变化或外部干扰的情况下，保持系统的鲁棒性。
实时反馈控制：
系统能够实时监测电机的位置、速度和负载情况，快速响应变化，通过Arduino平台实现高效的控制，适应动态环境。
灵活的参数调节：
PID控制参数（比例、积分、微分）可以根据不同应用需求进行灵活调整，优化控制性能，适应多种工作条件。

二、应用场景
电动机驱动系统：
在电动机位置控制中，结合PID控制和扭矩限制能够实现电机的精确定位与安全运行，广泛应用于工业自动化设备。
机器人关节控制：
在机器人系统中，通过位置环控制实现对关节的精准调节，提高机器人运动的灵活性和稳定性，确保执行任务的准确性。
自动化生产线：
在自动化生产过程中，位置控制能够确保机械手臂或输送装置准确到达指定位置，提升生产效率与产品质量。
医疗设备：
在医疗设备中，如手术机器人和康复设备，位置控制和扭矩限制能够确保设备在高精度操作时的安全性，避免对患者造成伤害。
智能家居设备：
在智能家居控制中，结合位置控制和扭矩限制可用于电动窗帘、智能门锁等设备，确保平稳且安全的操作。

三、注意事项
PID参数调优：
PID控制的性能高度依赖于参数设置，需合理调节比例、积分和微分参数，以确保系统在不同工况下的稳定性和响应速度。
扭矩限制的合理设置：
扭矩限制的设定需根据电机的额定扭矩和负载特性合理设置，避免设置过低导致的控制失效或过高导致的损坏。
实时性要求：
系统的实时性至关重要，需确保控制算法的计算延迟在可接受范围内，以满足动态控制的需求，避免出现控制滞后。
外部干扰处理：
设计有效的干扰抑制策略，以应对外部环境变化（如负载波动、摩擦等）对控制效果的影响，提高系统的鲁棒性。
系统模型的准确性：
在进行PID控制时，需确保电机和负载的动态模型建立准确，任何模型误差都会影响控制效果和系统性能。

总结
带有PID控制和扭矩限制的位置环控制在电动机驱动系统、机器人关节控制和医疗设备等领域具有广泛应用。通过高精度的位置控制和有效的扭矩限制，能够确保系统的安全性和稳定性。在实施过程中，需关注PID参数调优、扭矩限制设置及实时性要求等因素，以确保系统的高效性和可靠性。合理的设计与优化将推动该技术在智能化和自动化领域的发展。

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1、基本的PID位置控制

#include <Arduino.h>

const float Kp = 2.0; // 比例增益
const float Ki = 1.0; // 积分增益
const float Kd = 0.5; // 微分增益

float setpoint = 100.0; // 目标位置
float input = 0.0;      // 当前实际位置
float output = 0.0;     // 控制输出

unsigned long lastTime;
float lastError;
float integral;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  lastTime = millis();
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();
  float elapsedTime = (currentTime - lastTime) / 1000.0; // 转换为秒

  float error = setpoint - input;

  // 积分与微分
  integral += error * elapsedTime;
  float derivative = (error - lastError) / elapsedTime;

  // PID控制输出
  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 限制输出范围
  output = constrain(output, -255, 255); // 假设电机输出范围为-255到255

  // 应用控制信号（例如控制电机）
  analogWrite(9, output);

  // 更新状态
  lastError = error;
  lastTime = currentTime;

  // 模拟系统响应
  input += output * 0.01; // 简单的动态系统模拟

  Serial.print("Input: ");
  Serial.print(input);
  Serial.print(", Output: ");
  Serial.println(output);

  delay(100); // 延时100ms
}

2、带有扭矩限制的PID控制

#include <Arduino.h>

const float Kp = 2.0;
const float Ki = 1.0;
const float Kd = 0.5;

float setpoint = 100.0;
float input = 0.0;
float output = 0.0;

const float maxTorque = 150.0; // 最大扭矩限制

unsigned long lastTime;
float lastError;
float integral;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  lastTime = millis();
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();
  float elapsedTime = (currentTime - lastTime) / 1000.0;

  float error = setpoint - input;

  integral += error * elapsedTime;
  float derivative = (error - lastError) / elapsedTime;

  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  // 限制输出范围
  output = constrain(output, -maxTorque, maxTorque);

  analogWrite(9, output);

  lastError = error;
  lastTime = currentTime;

  input += output * 0.01;

  Serial.print("Input: ");
  Serial.print(input);
  Serial.print(", Output: ");
  Serial.println(output);

  delay(100);
}

3、PID控制与动态目标的结合

#include <Arduino.h>

const float Kp = 2.0;
const float Ki = 1.0;
const float Kd = 0.5;

float setpoint = 100.0; // 初始目标位置
float input = 0.0;
float output = 0.0;

const float maxTorque = 150.0;

unsigned long lastTime;
float lastError;
float integral;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  lastTime = millis();
}

void loop() {
  unsigned long currentTime = millis();
  float elapsedTime = (currentTime - lastTime) / 1000.0;

  // 动态更新目标位置
  setpoint += 0.5; // 目标位置逐步增加

  float error = setpoint - input;

  integral += error * elapsedTime;
  float derivative = (error - lastError) / elapsedTime;

  output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

  output = constrain(output, -maxTorque, maxTorque);

  analogWrite(9, output);

  lastError = error;
  lastTime = currentTime;

  input += output * 0.01;

  Serial.print("Setpoint: ");
  Serial.print(setpoint);
  Serial.print(", Input: ");
  Serial.print(input);
  Serial.print(", Output: ");
  Serial.println(output);

  delay(100);
}

要点解读
PID控制的基本原理：
PID控制器通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分对控制系统进行调节。比例部分根据当前误差进行调整，积分部分积累历史误差以消除稳态误差，微分部分预测未来误差以提高系统响应速度。以上代码实现了基本的PID控制算法。
扭矩限制的必要性：
在实际应用中，电机的输出扭矩必须受到限制，以防止因过载而导致电机损坏或系统不稳定。第二个代码案例中通过constrain函数对输出进行扭矩限制，确保控制信号在安全范围内。
动态目标的实现：
第三个代码案例展示了如何在PID控制中实现动态目标。设定值随时间逐步增加，模拟了一个在不断移动的目标场景。这种功能在自动化和跟踪应用中非常重要，如机器人手臂或运动控制系统。
系统响应模拟：
在所有示例中，使用input += output * 0.01;来模拟系统响应。这种简单的动态系统模型有助于理解控制系统的行为，能够让开发者直观感受PID控制的效果。
调试与优化的重要性：
实际应用中，PID控制参数（Kp、Ki、Kd）需要根据具体系统进行调试和优化。通过实验和调试，可以找到最佳的控制参数以提高系统性能，确保系统在响应速度和稳定性之间达到良好的平衡。

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4、基本位置环控制与扭矩限制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置PID参数
  motor.PID_angle.P = 10;
  motor.PID_angle.I = 5;
  motor.PID_angle.D = 1;
  motor.P_angle.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_angle.Tf = 0.01;

  // 设置扭矩限制
  motor.current_limit = 2.0; // 限制电流为2A

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标位置
  float target_position = 1.0;
  motor.move(target_position);

  // 打印结果
  Serial.print("当前角度: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  Serial.print("当前电流: ");
  Serial.println(motor.current_q);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

5、位置环控制与动态扭矩限制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置PID参数
  motor.PID_angle.P = 15;
  motor.PID_angle.I = 7;
  motor.PID_angle.D = 2;
  motor.P_angle.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_angle.Tf = 0.01;

  // 设置初始扭矩限制
  motor.current_limit = 1.5; // 限制电流为1.5A

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标位置
  float target_position = 1.5;
  motor.move(target_position);

  // 动态调整扭矩限制
  if (motor.shaft_angle > 0.5) {
    motor.current_limit = 2.5; // 增加电流限制
  }

  // 打印结果
  Serial.print("当前角度: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  Serial.print("当前电流: ");
  Serial.println(motor.current_q);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

6、位置环控制与自适应扭矩限制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和传感器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

// 自适应扭矩限制参数
float max_current_limit = 3.0;
float min_current_limit = 1.0;
float adaptive_gain = 0.1;

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 初始化电机和传感器
  sensor.init();
  motor.linkSensor(&sensor);
  driver.voltage_power_supply = 12;
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.controller = MotionControlType::angle;

  // 设置PID参数
  motor.PID_angle.P = 20;
  motor.PID_angle.I = 10;
  motor.PID_angle.D = 3;
  motor.P_angle.output_ramp = 1000;
  motor.LPF_angle.Tf = 0.01;

  // 设置初始扭矩限制
  motor.current_limit = min_current_limit;

  motor.useMonitoring(Serial);
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 目标位置
  float target_position = 2.0;
  motor.move(target_position);

  // 自适应调整扭矩限制
  float error = target_position - motor.shaft_angle;
  motor.current_limit = min_current_limit + adaptive_gain * abs(error);
  if (motor.current_limit > max_current_limit) {
    motor.current_limit = max_current_limit;
  }

  // 打印结果
  Serial.print("当前角度: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  Serial.print("当前电流: ");
  Serial.println(motor.current_q);
  Serial.print("当前电流限制: ");
  Serial.println(motor.current_limit);

  motor.monitor();
  delay(100);
}

要点解读
PID控制：
PID控制器通过比例、积分和微分三个参数调节系统的响应。合适的PID参数能够提高系统的响应速度和稳定性，减少超调和稳态误差。
扭矩限制：
扭矩限制通过限制电机的电流，防止电机过载和过热，保护电机和驱动器。动态和自适应扭矩限制能够根据实际情况调整电流限制，提高系统的安全性和可靠性。
实时监控和反馈：
使用传感器实时监控电机的状态，并通过串口输出监控数据。实时监控和反馈能够帮助及时发现和修正误差，确保系统的稳定运行。
多种控制模式：
代码示例展示了位置控制、速度控制和电流控制三种不同的控制模式，分别适用于不同的应用场景。多种控制模式能够提高系统的灵活性和适应性。
自适应控制：
自适应控制通过实时调整控制参数（如扭矩限制），提高系统的鲁棒性和适应性。自适应控制能够应对系统参数变化和外部干扰，确保系统的稳定运行。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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