Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。
Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
Arduino CNC，全称Arduino Computerized Numerical Control（Arduino计算机数字控制），是结合了Arduino开源微控制器平台与CNC（计算机数字控制）技术的系统。这种系统广泛应用于自动化加工、3D打印、机械臂控制、机器人制作以及CNC雕刻机等领域。下面是对Arduino CNC的全面详细科学解释：
一、Arduino平台概述
1、定义：Arduino是一个开源的硬件和软件平台，它使得电子制作变得简单快捷。Arduino由一个可编程的微控制器（如ATmega328P）和相关电路板（如Arduino Uno）组成，通过简单的编程语言（Arduino IDE）和大量预制的库函数，用户可以轻松实现复杂的电子项目。
2、特点：
开源性：Arduino的硬件设计、软件（IDE）和参考设计都是开源的，允许用户自由修改和分发。
易用性：Arduino IDE基于C/C++语言，但提供了简化的编程接口，降低了学习门槛。
扩展性：通过各种扩展板和传感器，可以轻松扩展Arduino的功能。
二、CNC技术概述
1、定义：CNC（Computerized Numerical Control）即计算机数字控制，是一种通过预先编程的计算机程序来控制机床或其他自动化设备的运动轨迹、速度和加工参数的技术。CNC技术实现了加工过程的自动化和精确化。
2、工作原理：CNC系统通过读取存储在计算机中的程序指令，将其转换成控制机床运动的电信号，从而实现对机床的精确控制。这些程序指令通常包含了对机床各轴（如X、Y、Z轴）的位置、速度、加速度等的精确描述。
三、Arduino CNC系统
1、系统组成：
Arduino开发板：作为系统的主控制器，负责接收和处理CNC程序指令。
CNC扩展板：通常包括步进电机驱动器（如A4988）和相关的接口电路，用于将Arduino发出的控制信号转换为步进电机的驱动信号。
步进电机：作为执行机构，根据CNC程序指令实现精确的位置移动。
CNC软件：用于编写和编辑CNC程序，并将其传输到Arduino开发板中。
2、工作流程：
用户使用CNC软件编写加工程序，并将其保存到计算机中。
将加工程序通过串口或其他方式传输到Arduino开发板中。
Arduino开发板读取程序指令，并通过CNC扩展板将控制信号发送到步进电机驱动器。
步进电机驱动器将控制信号转换为步进电机的驱动电流，驱动步进电机按照程序指令进行精确的位置移动。
3、应用领域：
3D打印：控制3D打印机的打印头和平台运动。
机械臂控制：实现机械臂的精确抓取和移动。
CNC雕刻机：用于木材、塑料、金属等材料的精确雕刻和切割。
机器人制作：作为机器人的控制系统，实现机器人的自主移动和作业。
四、总结
Arduino CNC系统通过结合Arduino开源微控制器平台和CNC计算机数字控制技术，实现了加工过程的自动化和精确化。该系统具有开源性、易用性和扩展性等优点，广泛应用于3D打印、机械臂控制、CNC雕刻机等领域。随着技术的不断发展，Arduino CNC系统将在更多领域发挥重要作用。
支持 G0 指令
主要特点
快速定位：G0 指令是快速定位指令，它会以设备所能达到的最快速度将刀具或执行机构移动到指定位置，而不考虑运动过程中的加工情况。在 Arduino CNC 系统中，使用该指令可以大大缩短非加工时间，提高整体加工效率。
不进行切削：在执行 G0 指令时，刀具不进行切削操作，仅用于快速移动到目标位置。这使得在进行长距离的位置转移或者在不同加工区域之间切换时非常高效。
路径不精确控制：G0 指令只关注起始点和目标点，不控制运动的具体路径。因此，它通常采用直线插补的方式直接从当前位置移动到目标位置，在移动过程中不进行复杂的路径规划。
应用场景
空程移动：在加工过程中，当刀具需要从一个加工位置快速移动到另一个加工位置时，使用 G0 指令可以节省时间。例如，在雕刻机中，刀具完成一个图案的雕刻后，需要快速移动到下一个图案的起始位置，此时就可以使用 G0 指令。
换刀操作：在数控机床中，当需要更换刀具时，使用 G0 指令可以将刀架快速移动到换刀位置，提高换刀效率，减少停机时间。
需要注意的事项
碰撞风险：由于 G0 指令以最快速度移动，在使用时必须确保运动路径上没有障碍物，否则可能会导致刀具与工件、夹具或机床部件发生碰撞，造成设备损坏和安全事故。因此，在编写 G 代码和进行操作前，需要仔细规划运动路径，设置合理的安全距离。
加速度和减速度：虽然 G0 指令是快速移动，但设备在启动和停止时需要一定的加速度和减速度，以避免对机械结构造成过大的冲击。在实际应用中，需要根据设备的性能和机械结构设置合适的加速度和减速度参数。
支持 G1 指令
主要特点
直线插补运动：G1 指令是直线插补指令，它会使刀具或执行机构以指定的进给速度沿着直线从当前位置移动到目标位置。在移动过程中，刀具可以进行切削加工，能够精确控制运动的路径和速度。
进给速度控制：可以通过指定 F 参数来控制刀具的进给速度，从而实现不同的加工要求。例如，在粗加工时可以设置较大的进给速度以提高加工效率，而在精加工时则设置较小的进给速度以保证加工精度和表面质量。
精确的位置控制：G1 指令能够实现精确的位置控制，确保刀具按照预定的路径准确地到达目标位置。这对于需要高精度加工的零件非常重要。
应用场景
直线切削加工：在机械加工中，许多零件都包含直线轮廓，如平面、台阶、槽等。使用 G1 指令可以精确地加工这些直线轮廓，保证零件的尺寸精度和表面质量。例如，在铣床上加工一个矩形零件的边缘，就可以使用 G1 指令进行直线切削。
轮廓加工：对于一些复杂的轮廓，也可以通过将其分解为多个直线段，然后使用 G1 指令依次加工这些直线段来实现。这种方法在加工不规则形状的零件时非常有效。
需要注意的事项
进给速度选择：进给速度的选择需要根据工件材料、刀具材料、刀具几何形状和加工要求等因素进行综合考虑。如果进给速度过快，可能会导致刀具磨损加剧、加工表面质量下降甚至出现断刀等问题；如果进给速度过慢，则会降低加工效率。
编程精度：在编写 G1 指令时，需要确保目标位置的坐标精度，以保证加工的准确性。同时，要注意坐标系统的选择和原点的设置，避免出现坐标错误。
支持 G28 指令
主要特点
返回参考点：G28 指令用于使刀具或执行机构返回机床的参考点。参考点是机床坐标系中的一个固定点，通常是机床的原点或某个特定的位置。返回参考点可以对机床的位置进行精确校准，确保后续加工的准确性。
自动操作：执行 G28 指令时，系统会自动控制各轴按照预定的路径返回参考点，无需操作人员进行手动干预。这提高了操作的便利性和效率。
多轴同步：在多轴的 Arduino CNC 系统中，G28 指令可以使多个轴同时返回参考点，保证各轴之间的相对位置关系准确无误。
应用场景
开机初始化：在机床开机后，通常需要执行 G28 指令将刀具返回参考点，以建立机床坐标系，为后续的加工操作做好准备。这是确保加工精度的重要步骤。
加工过程中的校准：在长时间的加工过程中，由于机械磨损、温度变化等因素，机床的位置可能会发生微小的偏移。此时，可以通过执行 G28 指令返回参考点进行校准，保证加工精度的稳定性。
需要注意的事项
参考点设置：在使用 G28 指令之前，需要正确设置机床的参考点位置。参考点的设置应根据机床的结构和实际需求进行确定，并且要保证其准确性和稳定性。
安全检查：在执行 G28 指令返回参考点时，要确保运动路径上没有障碍物，避免发生碰撞事故。同时，要检查各轴的限位开关是否正常工作，以保证返回参考点的过程安全可靠。
1、基本的 G0 和 G1 指令解析
#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 200; // 每圈的步数
Stepper stepperX(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11); // X 轴步进电机
Stepper stepperY(stepsPerRevolution, 4, 5, 6, 7); // Y 轴步进电机
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
String command = Serial.readStringUntil('\n'); // 读取 G-code 指令
parseCommand(command); // 解析指令
}
}
void parseCommand(String command) {
if (command.startsWith("G0")) { // G0 指令
int x = getAxisValue(command, 'X');
int y = getAxisValue(command, 'Y');
if (x != -1) stepperX.step(x);
if (y != -1) stepperY.step(y);
} else if (command.startsWith("G1")) { // G1 指令
int x = getAxisValue(command, 'X');
int y = getAxisValue(command, 'Y');
if (x != -1) stepperX.step(x);
if (y != -1) stepperY.step(y);
}
}
int getAxisValue(String command, char axis) {
int index = command.indexOf(axis);
if (index != -1) {
return command.substring(index + 1).toInt(); // 提取轴的值
}
return -1; // 如果未找到，返回 -1
}
2、支持 G28 回归原点
#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 200;
Stepper stepperX(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);
Stepper stepperY(stepsPerRevolution, 4, 5, 6, 7);
// 原点位置
const int homeX = 0;
const int homeY = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
String command = Serial.readStringUntil('\n');
parseCommand(command);
}
}
void parseCommand(String command) {
if (command.startsWith("G0") || command.startsWith("G1")) {
int x = getAxisValue(command, 'X');
int y = getAxisValue(command, 'Y');
if (x != -1) stepperX.step(x);
if (y != -1) stepperY.step(y);
} else if (command.startsWith("G28")) { // G28 指令
goHome(); // 返回原点
}
}
int getAxisValue(String command, char axis) {
int index = command.indexOf(axis);
if (index != -1) {
return command.substring(index + 1).toInt();
}
return -1;
}
void goHome() {
stepperX.step(homeX); // 移动到原点
stepperY.step(homeY);
}
3、完整的 G-code 解析器
#include <Stepper.h>
const int stepsPerRevolution = 200;
Stepper stepperX(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11);
Stepper stepperY(stepsPerRevolution, 4, 5, 6, 7);
int currentX = 0; // 当前 X 位置
int currentY = 0; // 当前 Y 位置
void setup() {
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if (Serial.available() > 0) {
String command = Serial.readStringUntil('\n');
parseCommand(command);
}
}
void parseCommand(String command) {
if (command.startsWith("G0") || command.startsWith("G1")) {
int x = getAxisValue(command, 'X');
int y = getAxisValue(command, 'Y');
moveTo(x, y);
} else if (command.startsWith("G28")) {
goHome();
}
}
int getAxisValue(String command, char axis) {
int index = command.indexOf(axis);
if (index != -1) {
return command.substring(index + 1).toInt();
}
return -1;
}
void moveTo(int x, int y) {
if (x != -1) {
stepperX.step(x - currentX); // 根据当前坐标调整目标
currentX = x; // 更新当前位置
}
if (y != -1) {
stepperY.step(y - currentY);
currentY = y; // 更新当前位置
}
}
void goHome() {
stepperX.step(-currentX); // 返回原点
stepperY.step(-currentY);
currentX = 0; // 更新当前位置
currentY = 0;
}
要点解读
G-code 指令解析：
所有示例展示了如何解析 G0、G1 和 G28 指令。通过判断字符串的开头，可以确定用户输入的指令类型，并执行相应的操作。
G0 和 G1 指令：
G0 指令用于快速移动，G1 指令用于线性插补移动。在示例 1 和 3 中，两个指令的处理方式相同，这里简化了处理逻辑。
G28 指令：
G28 指令用于返回原点。在示例 2 和 3 中，调用 goHome() 函数将电机移动到设定的原点位置，并更新当前坐标。
当前坐标管理：
示例 3 引入了当前坐标管理，通过 currentX 和 currentY 变量跟踪电机的当前位置。这使得后续的移动可以基于当前坐标进行相对计算，避免了绝对位置的错误。
输入处理：
所有示例中都使用 Serial.readStringUntil() 来读取用户输入的 G-code 指令，适合通过串口输入指令进行控制。
4、基本G0和G1指令解析
#include <AccelStepper.h>
#define STEP_PIN_X 3
#define DIR_PIN_X 4
#define STEP_PIN_Y 5
#define DIR_PIN_Y 6
AccelStepper stepperX(1, STEP_PIN_X, DIR_PIN_X);
AccelStepper stepperY(1, STEP_PIN_Y, DIR_PIN_Y);
long targetX = 0;
long targetY = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
stepperX.setMaxSpeed(300);
stepperY.setMaxSpeed(300);
}
void loop() {
if (Serial.available()) {
String command = Serial.readStringUntil('\n');
parseGCode(command);
}
stepperX.run();
stepperY.run();
}
void parseGCode(String gcode) {
if (gcode.startsWith("G0")) { // G0为快速移动
if (gcode.indexOf('X') >= 0) {
targetX = gcode.substring(gcode.indexOf('X') + 1).toInt();
}
if (gcode.indexOf('Y') >= 0) {
targetY = gcode.substring(gcode.indexOf('Y') + 1).toInt();
}
moveToTarget(targetX, targetY);
}
else if (gcode.startsWith("G1")) { // G1为线性插补移动
if (gcode.indexOf('X') >= 0) {
targetX = gcode.substring(gcode.indexOf('X') + 1).toInt();
}
if (gcode.indexOf('Y') >= 0) {
targetY = gcode.substring(gcode.indexOf('Y') + 1).toInt();
}
moveToTarget(targetX, targetY);
}
}
void moveToTarget(long x, long y) {
stepperX.moveTo(x);
stepperY.moveTo(y);
}
要点解读：
G0和G1指令支持：实现了对G0（快速移动）和G1（线性插补移动）指令的基本解析，支持用户控制。
多轴控制：使用AccelStepper库控制X轴和Y轴的步进电机，实现多维运动。
实时解析：通过串口输入实时解析G-code指令，快速响应用户命令。
非阻塞运动控制：使用run()方法实现电机的非阻塞运行，确保系统流畅。
简单易用：代码结构清晰，适合初学者学习和理解G-code的解析。
5、支持G28指令（回归原点）
#include <AccelStepper.h>
#define STEP_PIN_X 3
#define DIR_PIN_X 4
#define STEP_PIN_Y 5
#define DIR_PIN_Y 6
AccelStepper stepperX(1, STEP_PIN_X, DIR_PIN_X);
AccelStepper stepperY(1, STEP_PIN_Y, DIR_PIN_Y);
long targetX = 0;
long targetY = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
stepperX.setMaxSpeed(300);
stepperY.setMaxSpeed(300);
}
void loop() {
if (Serial.available()) {
String command = Serial.readStringUntil('\n');
parseGCode(command);
}
stepperX.run();
stepperY.run();
}
void parseGCode(String gcode) {
if (gcode.startsWith("G0") || gcode.startsWith("G1")) {
if (gcode.indexOf('X') >= 0) {
targetX = gcode.substring(gcode.indexOf('X') + 1).toInt();
}
if (gcode.indexOf('Y') >= 0) {
targetY = gcode.substring(gcode.indexOf('Y') + 1).toInt();
}
moveToTarget(targetX, targetY);
}
else if (gcode.startsWith("G28")) { // G28为回归原点
moveToTarget(0, 0); // 假设原点在(0,0)
}
}
void moveToTarget(long x, long y) {
stepperX.moveTo(x);
stepperY.moveTo(y);
}
要点解读：
G28指令支持：实现了G28指令的解析，允许用户快速回归原点。
多轴控制：使用AccelStepper库控制X轴和Y轴，适应多维运动需求。
实时解析：通过串口输入解析G-code指令，支持快速响应。
非阻塞运动控制：保持电机运动过程中的响应性，确保系统流畅运行。
简单易用：代码结构清晰，适合初学者理解G-code解析及运动控制。
6、完整的G0、G1和G28指令支持
#include <AccelStepper.h>
#define STEP_PIN_X 3
#define DIR_PIN_X 4
#define STEP_PIN_Y 5
#define DIR_PIN_Y 6
AccelStepper stepperX(1, STEP_PIN_X, DIR_PIN_X);
AccelStepper stepperY(1, STEP_PIN_Y, DIR_PIN_Y);
long targetX = 0;
long targetY = 0;
void setup() {
Serial.begin(9600);
stepperX.setMaxSpeed(300);
stepperY.setMaxSpeed(300);
}
void loop() {
if (Serial.available()) {
String command = Serial.readStringUntil('\n');
parseGCode(command);
}
stepperX.run();
stepperY.run();
}
void parseGCode(String gcode) {
if (gcode.startsWith("G0") || gcode.startsWith("G1")) {
if (gcode.indexOf('X') >= 0) {
targetX = gcode.substring(gcode.indexOf('X') + 1).toInt();
}
if (gcode.indexOf('Y') >= 0) {
targetY = gcode.substring(gcode.indexOf('Y') + 1).toInt();
}
moveToTarget(targetX, targetY);
}
else if (gcode.startsWith("G28")) {
moveToTarget(0, 0); // 回归原点
}
}
void moveToTarget(long x, long y) {
stepperX.moveTo(x);
stepperY.moveTo(y);
}
要点解读：
完整G-code支持：实现了对G0、G1和G28指令的完整解析，支持多种运动模式。
多轴控制：使用AccelStepper库控制电机，适应复杂的运动需求。
实时解析：通过串口输入解析G-code，实现快速命令响应。
非阻塞运动控制：保持电机运动的响应性，确保系统流畅运行。
简单易用：清晰的代码结构适合初学者理解和学习G-code的使用。
总结
以上示例展示了如何使用Arduino实现支持G0、G1和G28指令的CNC控制。关键要点包括：
G-code指令解析：通过解析不同的G-code指令实现多种运动模式，增强系统的灵活性。
多轴控制：使用AccelStepper库控制多个步进电机，实现更复杂的运动控制。
实时响应：能够即时处理用户输入，快速更新目标位置。
非阻塞运动控制：通过run()方法保持电机在运动过程中的响应性，确保系统流畅运行。
简单易用：代码结构清晰，适合初学者学习和扩展。
注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。
扫一扫
1534
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
