【花雕学编程】Arduino BLDC 之带有位置控制的三关节机械臂

《Arduino 手册（思路与案例）》栏目介绍：
在电子制作与智能控制的应用领域，本栏目涵盖了丰富的内容，包括但不限于以下主题：Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino E-Ink、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID、Arduino TFT，以及Arduino智能家居、智慧交通、月球基地、智慧校园和智慧农业等多个方面与领域。不仅探讨了这些技术的基础知识和应用领域，还提供了众多具体的参考案例，帮助读者更好地理解和运用Arduino平台进行创新项目。目前，本栏目已有近4000篇相关博客，旨在为广大电子爱好者和开发者提供全面的学习资源与实践指导。通过这些丰富的案例和思路，读者可以获取灵感，推动自己的创作与开发进程。
https://blog.csdn.net/weixin_41659040/category_12422453.html

Arduino BLDC之带有位置控制的三关节机械臂

1. 带有位置控制的三关节机械臂概述
   带有位置控制的三关节机械臂是一种通过控制三个关节的角度来实现末端执行器（如夹具或工具）精确定位的机器人系统。该机械臂通常基于Arduino平台，结合电刷无刷直流电机（BLDC），用于执行各种任务，如抓取、装配和操作。

主要特点：

高精度控制：通过位置控制算法，机械臂能够精确调整各个关节的角度，从而实现末端执行器的准确定位。
灵活性：三关节设计使得机械臂能够在三维空间内自由移动，适应多种工况和操作需求。
模块化设计：通常采用模块化设计，便于升级和维护，用户可以根据需求更换不同的末端执行器。
2. 应用场景
带有位置控制的三关节机械臂的应用场景广泛，包括：

工业自动化：在生产线上，机械臂可以用于装配、搬运、焊接等任务，提高生产效率和精度。
医疗领域：在手术机器人中，机械臂可以协助医生进行精细的手术操作，提高手术的安全性和准确性。
教育与科研：在教育机构和研究实验室中，机械臂可以作为教学和研究工具，帮助学生和研究人员理解机器人技术和控制理论。
服务机器人：在家庭或商业环境中，机械臂可以用于物品搬运、清洁和其他服务性任务。
3. 注意事项
在实现带有位置控制的三关节机械臂时，需要关注以下事项：

控制算法设计：开发精确的控制算法（如PID控制、逆运动学算法等），确保机械臂能够准确到达指定位置。
传感器选择：选择合适的传感器（如编码器、陀螺仪等）以实时反馈关节的实际位置，确保控制系统的准确性和可靠性。
动力系统：确保电机和驱动系统能够提供足够的扭矩和响应速度，以满足机械臂的操作需求。
结构强度：机械臂的结构设计需考虑材料的强度与刚性，以承受工作负载并避免变形或损坏。
安全性：在设计过程中需考虑安全性，尤其是在与人类操作员协作的环境中，确保机械臂在运行过程中不会造成伤害。

1、基础位置控制

#include <Servo.h>

Servo joint1; // 第一个关节
Servo joint2; // 第二个关节
Servo joint3; // 第三个关节

void setup() {
    joint1.attach(9); // 将第一个关节连接到引脚9
    joint2.attach(10); // 将第二个关节连接到引脚10
    joint3.attach(11); // 将第三个关节连接到引脚11

    // 初始位置
    joint1.write(90);
    joint2.write(90);
    joint3.write(90);
}

void loop() {
    // 示例：移动到不同的位置
    moveToPosition(45, 90, 135); // 移动到特定位置
    delay(2000);
    moveToPosition(135, 45, 90); // 移动到另一个位置
    delay(2000);
}

void moveToPosition(int angle1, int angle2, int angle3) {
    joint1.write(angle1);
    joint2.write(angle2);
    joint3.write(angle3);
}

要点解读：
基础位置控制：使用 Servo 库控制三关节机械臂的每个关节。
初始位置设置：在 setup 函数中设置关节的初始位置。
简单移动逻辑：通过 moveToPosition 函数实现机械臂移动到指定角度。

2、通过串口控制位置

#include <Servo.h>

Servo joint1;
Servo joint2;
Servo joint3;

void setup() {
    joint1.attach(9);
    joint2.attach(10);
    joint3.attach(11);
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    if (Serial.available() >= 3) {
        int angle1 = Serial.read(); // 读取第一个关节的角度
        int angle2 = Serial.read(); // 读取第二个关节的角度
        int angle3 = Serial.read(); // 读取第三个关节的角度

        moveToPosition(angle1, angle2, angle3);
    }
}

void moveToPosition(int angle1, int angle2, int angle3) {
    joint1.write(angle1);
    joint2.write(angle2);
    joint3.write(angle3);
}

要点解读：
串口控制：通过串口输入角度值，动态控制机械臂各关节的位置。
实时响应：读取串口数据并立即更新关节角度，适应用户实时指令。
简单接口：用户可以通过串口发送三个角度值，控制机械臂的运动。

3、带有位置反馈的控制

#include <Servo.h>

Servo joint1;
Servo joint2;
Servo joint3;

int currentAngles[3] = {0, 0, 0}; // 当前角度

void setup() {
    joint1.attach(9);
    joint2.attach(10);
    joint3.attach(11);
    Serial.begin(9600);
}

void loop() {
    if (Serial.available() >= 3) {
        int targetAngle1 = Serial.read();
        int targetAngle2 = Serial.read();
        int targetAngle3 = Serial.read();

        moveToPosition(targetAngle1, targetAngle2, targetAngle3);
    }

    // 提供当前角度反馈
    Serial.print("当前角度: ");
    Serial.print(currentAngles[0]);
    Serial.print(", ");
    Serial.print(currentAngles[1]);
    Serial.print(", ");
    Serial.println(currentAngles[2]);
}

void moveToPosition(int angle1, int angle2, int angle3) {
    joint1.write(angle1);
    joint2.write(angle2);
    joint3.write(angle3);

    // 更新当前角度
    currentAngles[0] = angle1;
    currentAngles[1] = angle2;
    currentAngles[2] = angle3;
}

要点解读：
位置反馈：在移动后更新当前角度，便于用户了解机械臂状态。
实时监控：通过串口输出当前角度，增强用户体验。
动态控制：结合用户输入实时调整机械臂的位置，提高灵活性。

4、基础开环位置控制（预设角度）

#include <Servo.h>
Servo joint1, joint2, joint3; // 三关节伺服对象（模拟BLDC控制）
 
void setup() {
  joint1.attach(9);  // 关节1 PWM引脚
  joint2.attach(10); // 关节2 PWM引脚
  joint3.attach(11); // 关节3 PWM引脚
}
 
void loop() {
  // 移动到初始位置（角度单位：度）
  joint1.write(90);  // 关节1: 90°
  joint2.write(120); // 关节2: 120°
  joint3.write(30);  // 关节3: 30°
  delay(2000);
 
  // 移动到目标位置
  joint1.write(45);  // 关节1: 45°
  joint2.write(60);  // 关节2: 60°
  joint3.write(150); // 关节3: 150°
  delay(2000);
}

要点解读：

开环控制：依赖预设角度值，无传感器反馈，适用于低成本场景。
BLDC模拟：使用Servo库模拟BLDC的PWM控制（实际BLDC需驱动模块如ESC）。
同步运动：所有关节同时到达目标位置，无轨迹规划。
局限性：负载变化或惯性会导致实际角度偏差，需手动校准。

5、闭环PID位置控制（带电位器反馈）

#include <PID_v1.h>
#define POT_PIN1 A0  // 关节1电位器反馈
#define POT_PIN2 A1  // 关节2电位器反馈
#define POT_PIN3 A2  // 关节3电位器反馈
 
double target1 = 90, target2 = 120, target3 = 30; // 目标角度
double input1, input2, input3;                    // 实际角度
double output1, output2, output3;                 // PWM输出
PID pid1(&input1, &output1, &target1, 2, 5, 1, DIRECT);
PID pid2(&input2, &output2, &target2, 2, 5, 1, DIRECT);
PID pid3(&input3, &output3, &target3, 2, 5, 1, DIRECT);
 
void setup() {
  pid1.SetMode(AUTOMATIC);
  pid2.SetMode(AUTOMATIC);
  pid3.SetMode(AUTOMATIC);
}
 
void loop() {
  // 读取电位器电压并映射为角度（0-180°）
  input1 = map(analogRead(POT_PIN1), 0, 1023, 0, 180);
  input2 = map(analogRead(POT_PIN2), 0, 1023, 0, 180);
  input3 = map(analogRead(POT_PIN3), 0, 1023, 0, 180);
 
  // 计算PID输出
  pid1.Compute();
  pid2.Compute();
  pid3.Compute();
 
  // 控制电机（需替换为BLDC驱动代码）
  analogWrite(9, output1);  // 关节1 PWM
  analogWrite(10, output2); // 关节2 PWM
  analogWrite(11, output3); // 关节3 PWM
}

要点解读：

闭环反馈：电位器实时监测角度，PID消除稳态误差。
多轴独立控制：每个关节独立PID控制器，互不干扰。
参数调优：需通过实验调整Kp、Ki、Kd，避免振荡。
硬件扩展：需为每个关节增加电位器（或编码器），成本较高。

6、多轴协同轨迹规划（圆弧运动）

#include <Math.h>
#define PI 3.14159
 
float t = 0; // 时间参数
float duration = 5.0; // 运动周期（秒）
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
 
void loop() {
  // 生成圆弧轨迹（关节1: X轴, 关节2: Y轴, 关节3: 高度）
  float x = 50 + 30 * cos(t * 2 * PI / duration); // 半径30cm，中心偏移50°
  float y = 50 + 30 * sin(t * 2 * PI / duration);
  float z = 90 + 20 * sin(t * 2 * PI / duration); // 高度波动
 
  // 逆运动学解算（简化版：直接赋值）
  float angle1 = x; // 实际需根据机械臂DH参数计算
  float angle2 = y;
  float angle3 = z;
 
  // 控制电机（需替换为BLDC驱动代码）
  analogWrite(9, map(angle1, 0, 180, 0, 255));
  analogWrite(10, map(angle2, 0, 180, 0, 255));
  analogWrite(11, map(angle3, 0, 180, 0, 255));
 
  t += 0.1;
  if (t > duration) t = 0;
  delay(100);
}

要点解读：

轨迹规划：通过三角函数生成圆弧轨迹，三关节协同运动。
逆运动学：实际应用需根据机械臂结构计算关节角度（此处简化处理）。
平滑运动：避免关节突变，减少机械冲击。
扩展性：可替换为更复杂的轨迹（如直线插补、贝塞尔曲线）。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。