【花雕学编程】Arduino FOC 之三关节机械臂的直线插补

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之三关节机械臂的直线插补
一、主要特点
运动平滑性：直线插补技术能够生成平滑的运动路径，使机械臂在各个关节之间的运动更加连贯，减少运动过程中的抖动和振动。
精确控制：通过对各个关节的角度进行精确计算，确保机械臂能够沿着期望的直线路径移动，达到预设的目标位置。
实时性：结合Arduino FOC，能够实时计算各关节的运动轨迹，确保机械臂在动态环境中快速响应。
简单易实现：相较于复杂的三维路径规划，直线插补算法实现相对简单，适合初学者和小型项目。

二、应用场景
工业自动化：在焊接、喷涂等生产线上，三关节机械臂可以精确执行线性运动，提高生产效率和产品质量。
装配任务：在零部件的装配过程中，机械臂需要沿直线移动以完成组装，直线插补技术能够有效支撑此类操作。
教育与实验：在高校或研究机构，三关节机械臂常用于教学和研究，直线插补为学生提供了简单的路径规划实例。
医疗辅助：在某些医疗设备中，机械臂需要精确控制位置，直线插补可以应用于药物输送和手术辅助等任务。

三、注意事项
运动学建模：在实施直线插补之前，需对机械臂的运动学进行准确建模，以确保计算出的关节角度能够实现预期的直线运动。
插补精度：插补算法的精度取决于关节位置的计算方法，需仔细选择插补策略，以避免误差累积。
速度与加速度控制：在运动过程中，需要合理设置机械臂的速度和加速度，以防止因快速运动导致的失控或损坏。
实时计算负担：在复杂环境下，实时计算多个关节的运动可能对处理器造成负担，需优化算法以确保稳定运行。
负载能力：在执行任务时，要考虑机械臂的负载能力，避免超负荷操作导致机械臂故障。

总结
三关节机械臂的直线插补技术在工业、教育和医疗等领域具有广泛的应用前景。通过实现平滑、精确的直线运动，能够大幅提升机械臂的工作效率和操作精度。在实际应用中，需关注运动学建模、插补精度、速度控制等关键因素，以确保机械臂在各种任务中的可靠性与安全性。合理的设计和优化将有助于推动自动化技术的发展。

1、基本直线插补

#include <Arduino.h>

float jointAngles[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; // 当前关节角度
float targetAngles[3] = {90.0, 45.0, 30.0}; // 目标关节角度
float stepSize = 1.0; // 角度步长

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    if (jointAngles[i] < targetAngles[i]) {
      jointAngles[i] += stepSize; // 增加角度
      if (jointAngles[i] > targetAngles[i]) jointAngles[i] = targetAngles[i];
    } else if (jointAngles[i] > targetAngles[i]) {
      jointAngles[i] -= stepSize; // 减少角度
      if (jointAngles[i] < targetAngles[i]) jointAngles[i] = targetAngles[i];
    }
  }

  // 输出当前关节角度
  Serial.print("Current Angles: ");
  for (int i = 0; i < 3; i++) {
    Serial.print(jointAngles[i]);
    Serial.print(" ");
  }
  Serial.println();

  // 检查是否到达目标
  if (jointAngles[0] == targetAngles[0] && jointAngles[1] == targetAngles[1] && jointAngles[2] == targetAngles[2]) {
    while (1); // 停止程序
  }

  delay(100); // 更新频率
}

要点解读：
基本插补逻辑：该程序通过逐步调整关节角度，实现机械臂的直线插补，适用于简单的目标位置转移。
角度步长：设置stepSize控制每次更新的角度，保证运动过程平滑。
目标检测：通过判断每个关节角度是否达到目标角度，确保机械臂准确到达目标位置。
实时输出：通过串口输出当前关节角度，便于调试和监控机械臂的状态。
程序停止：到达目标后，程序进入无限循环，停止进一步的指令执行。

2、三维空间直线插补

#include <Arduino.h>

float jointAngles[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; // 当前关节角度
float targetAngles[3] = {90.0, 45.0, 30.0}; // 目标关节角度
int steps = 100; // 插补步数

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int step = 0; step < steps; step++) {
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
      jointAngles[i] = jointAngles[i] + (targetAngles[i] - jointAngles[i]) / (steps - step);
    }

    // 输出当前关节角度
    Serial.print("Current Angles: ");
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
      Serial.print(jointAngles[i]);
      Serial.print(" ");
    }
    Serial.println();
    
    delay(50); // 更新频率
  }

  while (1); // 停止程序
}

要点解读：
三维插补实现：该程序通过线性插补算法实现机械臂在三维空间中的平滑移动，适用于复杂路径。
插补步数：设置steps控制总的插补步数，确保每次运动的平滑性和连续性。
动态更新：在每次循环中，根据当前步骤动态更新关节角度，使运动过程更加自然。
实时输出：通过串口输出当前关节角度，帮助调试和监测机械臂的移动过程。
程序停止：插补完成后，程序进入无限循环，避免进一步的操作。

3、设定多个目标点的插补

#include <Arduino.h>

float jointAngles[3] = {0.0, 0.0, 0.0}; // 当前关节角度
float targetAngles[3][3] = {
  {30.0, 45.0, 60.0},
  {60.0, 90.0, 120.0},
  {90.0, 120.0, 150.0}
}; // 目标关节角度
int currentTarget = 0; // 当前目标点
int steps = 100; // 插补步数

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (currentTarget < 3) {
    for (int step = 0; step < steps; step++) {
      for (int i = 0; i < 3; i++) {
        jointAngles[i] = jointAngles[i] + (targetAngles[currentTarget][i] - jointAngles[i]) / (steps - step);
      }

      // 输出当前关节角度
      Serial.print("Current Angles: ");
      for (int i = 0; i < 3; i++) {
        Serial.print(jointAngles[i]);
        Serial.print(" ");
      }
      Serial.println();
      
      delay(50); // 更新频率
    }

    currentTarget++; // 移动到下一个目标点
  } else {
    while (1); // 停止程序
  }
}

要点解读：
多个目标点插补：该程序实现了机械臂在多个目标点之间的直线插补，适用于复杂工作路径。
目标点管理：通过currentTarget变量控制当前目标点的变化，便于管理多个插补目标。
动态更新：在每次插补中，机械臂根据目标点位置逐步调整关节角度，确保运动平滑。
实时输出：通过串口输出当前关节角度，方便调试和观察机械臂的运动过程。
程序停止：完成所有目标点插补后，程序进入无限循环，避免过多运行。

4、基本直线插补

#include <Servo.h>

Servo joint1, joint2, joint3;

void setup() {
  joint1.attach(2);
  joint2.attach(3);
  joint3.attach(4);
}

void loop() {
  // 直线路径点
  int positions[5][3] = {
    {90, 90, 90},
    {100, 95, 85},
    {110, 100, 80},
    {120, 105, 75},
    {130, 110, 70}
  };

  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    joint1.write(positions[i][0]);
    joint2.write(positions[i][1]);
    joint3.write(positions[i][2]);
    delay(1000);
  }
}

要点解读
舵机初始化：使用Servo库初始化三个舵机，分别控制三个关节。
路径点定义：定义一组路径点，表示机械臂在直线路径上的各个位置。
循环控制：通过循环遍历路径点，实现机械臂的连续运动。
延时控制：使用delay函数控制每个路径点的停留时间，确保运动平滑。
简单易用：代码结构简单，适合初学者快速上手。

5、带速度控制的直线插补

#include <Servo.h>

Servo joint1, joint2, joint3;

void setup() {
  joint1.attach(2);
  joint2.attach(3);
  joint3.attach(4);
}

void loop() {
  // 直线路径点
  int positions[5][3] = {
    {90, 90, 90},
    {100, 95, 85},
    {110, 100, 80},
    {120, 105, 75},
    {130, 110, 70}
  };

  for (int i = 0; i < 5; i++) {
    for (int j = 0; j <= 100; j++) {
      joint1.write(positions[i][0] + (positions[i+1][0] - positions[i][0]) * j / 100);
      joint2.write(positions[i][1] + (positions[i+1][1] - positions[i][1]) * j / 100);
      joint3.write(positions[i][2] + (positions[i+1][2] - positions[i][2]) * j / 100);
      delay(10);
    }
  }
}

要点解读
插补计算：通过线性插值计算每个路径点之间的中间点，实现平滑过渡。
舵机控制：逐步调整舵机角度，实现机械臂的平滑运动。
速度控制：通过调整delay函数的值控制运动速度。
路径平滑：使用较小的步长（如1%）确保路径平滑。
实时计算：在循环中实时计算路径点，适应动态路径规划。

6、复杂路径插补

#include <Servo.h>
#include <math.h>

Servo joint1, joint2, joint3;

void setup() {
  joint1.attach(2);
  joint2.attach(3);
  joint3.attach(4);
}

void loop() {
  for (int i = 0; i <= 180; i += 10) {
    float angle = i * PI / 180;
    int pos1 = 90 + 30 * cos(angle);
    int pos2 = 90 + 30 * sin(angle);
    int pos3 = 90 + 15 * sin(2 * angle);

    joint1.write(pos1);
    joint2.write(pos2);
    joint3.write(pos3);
    delay(500);
  }
}

要点解读
复杂路径生成：结合多个三角函数生成复杂路径，实现多维度的轨迹跟踪。
多关节控制：同时控制多个关节，实现复杂的运动模式。
路径多样性：通过调整函数参数，可以生成多种复杂路径。
实时计算：在循环中实时计算路径点，适应动态路径规划。
代码扩展性：代码结构清晰，易于扩展和修改，适合复杂应用场景。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。