ros costmap的记录

这是官网中对cost值的示意图，在costmap中存在setcost的API函数
其中cost有四种情况：
1.costmap_2d::NO_INFORMATION (255) - 未知.
2.costmap_2d::LETHAL_OBSTACLE (254) - 有障碍
3.costmap_2d::INSCRIBED_INFLATED_OBSTACLE (253)-表示没有障碍，但移动机器人的中心到此位置将导致碰撞
4.costmap_2d::FREE_SPACE (0)-在没有障碍物的单元中，机器人的中心移动到这个位置不会导致碰撞。
关于（0，253）官网解释是：范围(0,253)中的所有值表示网格单元格中不会发生碰撞，但有一些其他的质量使在该单元格中不受欢迎(例如，非常接近墙壁)。0-253代价值的具体分配机制分配我还没有搞清楚。