Easy A* (star) Pathfinding

如果您是游戏开发人员，您可能一直希望将A *实现为角色（或敌人）寻路。 我知道几年前我做过，但当时我的编程水平与当前的文章存在问题。 我想把它写成一个简单的介绍，带有一个明确的源代码示例到A *寻路，所以任何人都可以轻松拿起并在游戏中使用它。

F = G + H

A *的一个重要方面是f = g + h。 f，g和h变量在我们的Node类中，并在每次创建新节点时计算。 我很快就会了解这些变量的含义。

F是节点的总成本。
G是当前节点和起始节点之间的距离。
H是启发式 - 从当前节点到末端节点的估计距离。
让我们来看一个快速图形来帮助说明这一点。

真棒！ 假设node（0）是我们的起始位置，node（19）是我们的结束位置。 我们还说我们当前的节点位于红色方块节点（4）。

G

G是当前节点和起始节点之间的距离。
如果我们倒数，我们可以看到node（4）距离我们的起始节点有4个空格。

我们还可以说G比我们的父节点（node（3））多1。 因此在节点（4）的情况下，currentNode.g = 4。

H

H是启发式 - 从当前节点到末端节点的估计距离。
所以让我们计算距离。 如果我们看一下，我们会看到，如果我们超