基于深度强化学习的路径规划笔记

最新推荐文章于 2024-05-24 16:08:52 发布
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分类专栏： 神经网络 机器学习 算法 AI程序员 深度学习 深度强化学习 强化学习
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版权
MazePathFinder using deep Q Networks

声明：首先感谢知乎周思雨博主；此方法同源借鉴于ICIA一篇强化学习paper，本博主于2019年元月还原了此方法，由于近期在撰写毕业论文，结合本人的理解创作了此篇博客！感兴趣者欢迎随时留言与我讨论
邮箱adamlouisky@gmail.com(1584622065@qq.com)
感谢！

该程序将由几个封锁（由块颜色表示）组成的图像作为输入，起始点由蓝色表示，目的地由绿色表示。 它输出一个由输入到输出的可能路径之一组成的图像。 下面显示的是程序的输入和输出。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

输入图像被馈送到由2个conv和2个fc层组成的模型，其输出对应于底部和右侧动作的Q值。 代理根据哪个Q值更大而向右或向下移动，并且使用代理的新位置生成的相应新图像再次被馈送到模型。获得输出状态并反馈新图像的过程保持重复 直到代理到达到达目的地的终端阶段。

总体思路：

获取image（map）
Agent处理image
Mobile Robot得到向前还是向右的指令
实现

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Adam婷
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【无人机路径规划】基于深度强化学习的多无人机辅助边缘计算网络路径规划（Matlab代码实现）
2201_75535220的博客
03-25 824
然而，据我们所知，目前很少有现有的工作探讨了如何智能设计移动边缘计算网络中无人机的飞行轨迹，以服务于大量设备，尤其是考虑到设备的动态移动性和无人机与设备之间的动态关联。因此，无人机辅助边缘计算网络是一个自然的选择和有前景的范式，在其中如何优化无人机的飞行路径以满足大量设备的通信和计算需求成为一个重要且具有挑战性的问题。由于其灵活的部署、全面的控制和网络性能，UA V辅助无线通信受到了广泛的研究兴趣UAV辅助的边缘计算网络是有意义的，并且在处理巨大设备的通信和处理需求时是一个有趣的概念。行百里者，半于九十。
基于强化学习的智能机器人路径规划算法研究（附代码）
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qq_53162179的博客
12-17 3万+
本文采用强化学习中的 Q-learning 算法规划机器人的运动路径，做了算法概念学习、算法代码设计、算法参数调优、算法训练测试等具体工作，查阅相 关开发资料后，决定应用 QT Creator 5.0.2 作为开发环境，采用栅格建模作为算 法应用情景、开发语言为 C++语言。
深度强化学习DDPG实现路径跟踪（局部规划器）方法讲解与PyTorch代码实现
最新发布
Omigeq的博客
05-24 876
DDPG是一种Actor-Critic方法，它有一个策略网络（演员），一个价值网络（评委）。策略网络（Actor）控制智能体做运动，它基于状态sss做出动作aaa，记为μs\mu(s)μs，输入连续的状态空间，输出每一个动作的确定值。价值网络（Critic）不控制智能体，只是基于状态sss给动作aaa打分，记为qsaq(s,a)qsa，输入连续的状态+动作，输出评分，从而指导策略网络做出改进。在PyTorch代码实现中，我们可以用简单的。
基于强化学习的路径规划学习
jacken3的博客
08-20 2万+
深度学习之路径规划深度学习简述深度学习基本要素贝尔曼方程时间差分法Q_learningSarsa应用实例--路径规划基于Q_learning的路径规划算法实现基于Sarsa的路径规划算法实现 深度学习简述 由于我自己并没有系统的学习过深度学习的理论知识，所以这部分不涉及数学上的严格证明，只从直观上给出讲一讲我自己对深度学习基本框架的理解，最终还是要落实到程序实现中。故对于这部分的内容的理解可能比较浅薄，望见谅。 深度学习（Reinforcement Learning）作为机器学习的一种手段，十分适合应用在各
深度学习：学习路线与规划
hello world
07-05 6408
深度学习路线记录
强化学习路线规划之深度强化学习
eyexin2018的博客
05-22 1775
学到如今，我实在明白了一个至关重要的东西，那就是目标很重要，有了清晰的目标我们就知道该做什么，不至于迷茫，否则每天都在寻找道路。所以我一直在规划这样一条道路，让想学习的人可以抛下不知道该怎么做的顾虑，不至于每天迷茫在该怎么做当中。力量是宝贵的，应该被花在真正知识的学习上，而不是被消耗在寻找道路的迷惘上。所以，我自己也一直在探索学习方法，如何不偏离主线。其次，学习一样东西，一定要先弄清楚其本源，要搞明白它是什么，原理、机制、应用…在此基础之上去学习就会少走许多弯路。今天跑代码时突然遇到一个问题结合代码。
基于深度强化学习的路径规划算法【matlab仿真与代码】
weixin_airsky991的博客
09-11 2312
路径规划是指物体处于存在障碍物的路径规划环境中，利用有效的路径规划算法使得物体规划出从起始位置到目标位置的较优路径，从而使物体能够在较短的时间内到达目标位置，并在规划过程中躲避障碍物。求解路径规划的算法可以分为精确算法、近似算法、启发式算法、亚启发式算法。近年来，机器学习算法也被应用在路径规划领域。基于机器学习的路径规划算法根据训练方法的不同，可分为监督学习、无监督学习和强化学习。其中，监督学习和无监督学习两种训练方法都需要大量的训练数据，如果训练数据不足则无法较好的进行路径规划。为了解决上述问题，研究人员
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04-06
基于深度强化学习的三维路径规划算法设计Matlab源码含A星算法_RRT_AOC_APF算法+详细代码注释(毕设项目).zip 新项目，matlab完整源码，带详细注释和多种路径规划算法实现。 三维路径规划、深度强化学习 已完成APF算法...
秋招算法笔记集合（深度学习机器学习数据结构等）.zip
09-06
“机器学习”部分可能包括监督学习、无监督学习、强化学习的基本概念和模型，如线性回归、逻辑回归、决策树、随机森林、支持向量机、神经网络、深度学习等。其中，深度学习是近年来的热点，特别是卷积神经网络（CNN...
吴恩达深度学习DeepLearning-详细中文和英文笔记总结以及知识图谱三剑客
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此外，笔记可能还涉及了深度学习的进阶主题，如卷积神经网络的卷积层和池化层、自编码器、生成对抗网络（GAN）以及强化学习。 其次，"吴恩达推荐深度学习信息图.pdf"可能是以图形化方式呈现深度学习概念和流程的...
Deep Learning学习笔记doc完全版
08-17
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论文研究-基于深度Q学习的移动机器人路径规划.pdf
05-22
针对传统Q-learning算法在复杂环境下移动机器人路径规划问题中容易产生维数灾难的问题，提出一种改进方法。该方法将深度学习融于Q-learning框架中，以网络输出代替Q值表，解决维数灾难问题。通过构建记忆回放矩阵和双层网络结构打断数据相关性，提高算法收敛性。最后，通过栅格法建立仿真环境建模，在不同复杂程度上的地图上进行仿真实验，对比实验验证了传统Q-learning难以在大状态空间下进行路径规划，深度强化学习能够在复杂状态环境下进行良好的路径规划。
最全强化学习路径规划Reinforcement-learning-with-tensorflow-master.zip
10-01
用强化学习进行路径规划，各种强化学习的算法，适合从一开始进行学习，加实践代码哦
基于Q-learning的改进版强化学习算法
11-19
经过算法改进，实现了比Q学习更快的收敛速度，可以快速的找到最短路径，程序使用了matlab语言，适合初学者，也适合科研硕士研究。
DLNotes：深度学习笔记； Deep Learning Notes
02-10
在使用"DLNotes-master"这个压缩包时，你将获得一个结构化的深度学习学习路径，通过阅读和实践作者编辑的.md文件，可以逐步深入理解深度学习的各个方面。Python作为标签，意味着笔记中很可能包含了大量使用Python...
基于深度强化学习的海战场目标搜寻路径规划
renhongxia1的博客
12-27 2264
杨克巍海战场是未来大国冲突的主阵地之一, 强大的海战场目标搜寻能力是执行海上训练和作战的最后一道屏障, 同时也因其复杂多变的环境和重要战略地位成为战场联合搜救中最艰难最核心的部分。面向海战场目标搜寻的存活时间短、实时性要求高等特点, 提出一种基于深度强化学习的海战场目标搜寻规划方法。首先, 构建了海战场目标搜寻场景数学规划模型, 并将其映射为一种强化学习模型;
一个深度强化学习航路规划（路径规划）github项目
ZYunfei的博客
06-14 1万+
地址：https://github.com/ZYunfeii/UAV_Obstacle_Avoiding_DRL README This is a project about deep reinforcement learning autonomous obstacle avoidance algorithm for UAV. The whole project includes obstacle avoidance in static environment and obstacle avoidance
路径规划算法介绍
CCUT_chao的博客
11-27 3103
路径规划算法传统路径规划算法模拟退火算法人工势场算法模糊逻辑算法禁忌搜索算法智能仿真算法蚁群算法遗传算法人工神经网络粒子群算法总结 传统路径规划算法 传统路径规划算法有：人工势场算法、模拟退火算法、禁忌搜索算法、模糊逻辑算法等。 模拟退火算法 模拟退火算法(Simulated Annealing，简称SA）诞生之初是用于求解复杂系统的能量分布问题lS。美国 IBM 公司物理学家S.Kirkpatrick、C.D.Gelatt和M.P.Vecchi于 1983年发觉复杂系统的能量分布函数和一些组合最优化问题（
【强化学习】基于强化学习QLearning的路径规划matlab仿真
平时工作较为繁忙,私信消息一般晚上回复,谢谢大家~~
10-28 1007
目录1.算法概述2.仿真效果3.MATLAB仿真源码 假设我们的行为准则已经学习好了, 现在我们处于状态s1, 我在写作业, 我有两个行为 a1, a2, 分别是看电视和写作业, 根据我的经验, 在这种 s1 状态下, a2 写作业 带来的潜在奖励要比 a1 看电视高, 这里的潜在奖励我们可以用一个有关于 s 和 a 的 Q 表格代替, 在我的记忆Q表格中, Q(s1, a1)=-2 要小于 Q(s1, a2)=1, 所以我们判断要选择 a2 作为下一个行为. 现在我们的状态更新成 s2 , 我
深度强化学习 边缘计算
09-02
深强化学习在边缘计算中的应用是指利用深度强化学习算法来优化边缘计算环境下的决策和控制。边缘计算是一种在物理实体和工业连接之间提供就近服务的开放平台，其目标是实现更快的网络服务响应和满足实时业务、应用智能、安全与隐私保护等需求。而深度强化学习是一种通过强化学习和深度学习相结合的方法，让机器能够根据环境的反馈来自主地学习和优化决策。深度强化学习在边缘计算中的应用可以通过多智能体的联合学习来实现多通道访问和任务卸载。 具体来说，在边缘计算中，多个智能体可以通过深度强化学习算法进行协作学习，从而实现多通道访问和任务卸载。这个过程中涉及到网络模型、通信模型和计算模型。网络模型用于建模边缘计算网络结构，通信模型用于描述智能体之间的通讯方式，计算模型则包括本地计算和卸载计算两个方面[3.3.1][3.3.2]。通过深度强化学习算法，智能体可以学习到最优的通道选择和任务卸载策略，从而提高边缘计算的性能和效率。 在实际的应用中，关于深度强化学习在边缘计算中的研究还在不断进行中。研究人员通过设计不同的算法和模型，并结合实验验证，来探索深度强化学习在边缘计算环境下的性能和效果。同时，还需要对相关的预备知识和问题进行阐述，并设计合适的实验来评估算法的性能。 总之，深度强化学习在边缘计算中的应用可以通过多智能体的联合学习来实现多通道访问和任务卸载，从而优化边缘计算环境下的决策和控制。这种方法可以提高边缘计算的性能和效率，并满足实时业务、应用智能、安全与隐私保护等需求。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [深度学习学习笔记-论文研读4-基于深度强化学习的多用户边缘计算任务卸载调度与资源分配算法](https://blog.csdn.net/CSDNXXCQ/article/details/125588944)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [多智能体深度强化学习在移动边缘计算的联合多通道访问和任务卸载中的应用](https://blog.csdn.net/weixin_37726222/article/details/130030664)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

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