ROS
正一番薯
这个作者很懒,什么都没留下…
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Rviz——terminate called after throwing an instance of ‘std::bad_alloc‘解决方案
某天开启rviz报错:[ INFO] [1636163183.952628072]: rviz version 1.13.19[ INFO] [1636163183.952689224]: compiled against Qt version 5.9.5[ INFO] [1636163183.952704610]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)[ INFO] [1636163183.956634846]: Forcing Open.原创 2021-11-06 10:57:22 · 4096 阅读 · 0 评论 -
rviz marker测试程序
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <ros/ros.h>#include <chrono>#include <thread>#include <mutex>#include <visualization_msgs/Marker.h>enum CONTROL_STATUS {RECORD, WAIT, QUIT} CONTROL_FLAG = WAIT;void原创 2021-10-16 08:34:29 · 274 阅读 · 0 评论 -
在CLION中调试带有其他ros package自定义消息包的程序
先写好cmakelists和package.xml依赖另一个包要修改的东西然后在终端上catkin_make一下(这样是为了在devel文件夹下生成我们需要的头文件)在CLION工程的settings处的Environments加上:CMAKE_PREFIX_PATH=catkin_ws/devel:/opt/ros/kinetic...原创 2021-06-09 10:34:06 · 271 阅读 · 0 评论 -
CLION-ROS:调用同一工作空间下的package报xxxConfig.cmake(find_package找不到该功能包)的问题
原因是当前的CMAKE_PREFIX_PATH没有包含当前工作空间的devel文件夹,有两种方法可解决:(1)在用终端打开Clion之前,先source了目标工作空间的setup.bash(2)直接把目标工作空间的setup.bash写到~/.bashrc里去...原创 2020-10-29 19:59:02 · 716 阅读 · 0 评论 -
PoseStamped转成tf
//// Created by ch on 2020/10/20.//#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>#include <Eigen/Dense>#include <Eigen/Core>void DrMarker0ToTF(const geometry_msgs::PoseStampedConstPtr& data).原创 2020-10-20 19:52:19 · 966 阅读 · 0 评论 -
ROS——CLION:A包引用同一工作空间下B包的自定义消息
1.先看这个:引用同一目录下其他包的自定义消息2.由于Clion不会自动生成自定义的消息头文件,因此要如下处理:将catkin_make生成的devel文件夹下的share文件夹完整复制至听catkin-build-debug下;然后正常使用即可:#include <ui/robot_feedback.h>...原创 2020-10-09 19:45:04 · 311 阅读 · 0 评论 -
读取/IMU topic并以TF转发
读取/IMU topic并以TF转发#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/Imu.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>/* 参考ROS wiki * http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Writing%20a%20tf%20broadcaster%20%28C%2B%2B%29 * */void ImuCallback(const sens原创 2020-09-24 16:20:21 · 985 阅读 · 0 评论 -
rosbag踩坑:自定义消息包千万别用中文注释
那天尝试录一个自定义消息包的rosbag,发现matlab打不开这个包然后尝试用rqt_bag打开这个包,打开是打开了,当我想画出某个话题的数据曲线时,报错:UnicodeDecodeError: 'ascii' codec can't decode byte 0xe5 in position 434: ordinal not in range(128)一查,发现了类似的情况:https://www.guyuehome.com/237说是中文会引起这个错误随即直接打开rosbag看原创 2020-09-08 14:17:24 · 891 阅读 · 0 评论 -
ROS杂记
tf数据类型:https://www.ncnynl.com/archives/201702/1305.htmltf教程:http://wiki.ros.org/tf/Tutorials#Learning_tfrviz教程:(官方教程)http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Points%20and%20Lines(...原创 2020-02-03 15:38:42 · 211 阅读 · 0 评论 -
python写launch
https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/10251063.html<launch> <node pkg="biowin__configuration" name="configurationNode" type="biowin_robot_node.py" output="screen"></node></...转载 2019-06-21 12:34:35 · 739 阅读 · 0 评论 -
ROS-launch 文件编写
(1)在功能包的顶级目录创建launch文件夹;(2)在launch文件夹中创建一个.lanuch文件,名字随意;(3)文件中填写:<launch> <node name="node1" pkg = "test" type = "node_minimal_controller" /> <node name="node2" pkg = "te...原创 2019-06-01 10:32:34 · 333 阅读 · 0 评论 -
对ROS功能包中package.xml文件的疑问
在一个ROS功能包中,CMakeList.txt和package.xml是不可缺少的两个文件。最近听师兄说,如果xml文件出错了,功能包会无法通过我是比较怀疑这个说法的,毕竟官方原文是这样说的:Your system package dependencies are declared in package.xml. If they are missing or incorrect, y...原创 2019-06-01 09:36:44 · 2296 阅读 · 0 评论 -
ROS中python使用自己定义的消息
1.先在beginner_tutorial这个包中定义好需要的信息文件里的内容2.然后返回根文件夹catkin_make,在相应文件夹生成了相应的消息py文件3.py脚本#!/usr/bin/env python#coding=utf-8#import roslib;roslib.load_manifest('beginner_tutorials') impor...原创 2019-03-25 11:58:56 · 3528 阅读 · 0 评论 -
Pycharm加入ROS自定义消息包路径
1.首先要保证按照官网教程正确配置package.xml和CMakelists.txt,参考教程创建ROS消息和服务;2.在编译后,所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。(1)生成的C++头文件将会放置在~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/。(2)Python脚本语言会在 ~/catkin_ws/dev...转载 2019-03-25 16:13:20 · 1083 阅读 · 0 评论 -
ROS core无法启动
问题描述:终端输入roscore后,终端没有打印出任何东西解决方案:重装ROS(不知道这步是不是必须的)后vim ~/.bashrc在底部加入:export ROS_HOSTNAME=localhostexport ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311配置完成后,source ~/.bashrc然后重启网络服务器:se...原创 2019-03-26 10:17:37 · 3776 阅读 · 2 评论 -
Python报错:File "<string>", line 1, in <module> NameError: name 'setAlpha' is not defined
order.configuration = input("请输入要激活的构型名称\n") order.cmd = input("请输入要调用的函数名称\n") order.parament = input("请输入参数\n")原因:input()是python3的用法,ros里用的pthon2.7,应该用raw_input输入...原创 2019-03-26 10:31:08 · 2622 阅读 · 0 评论 -
ROS入门:(1)创建一个ROS功能包
1.创建一个catkin工作空间.$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make并使用以下指令,将包路径加入环境变量:$ source devel/setup.bash2.使用catkin_create_pkg创建一个catkin包.首先先进入工作空间的src文件夹:$ cd ~/catkin_ws...原创 2019-03-23 09:46:01 · 1339 阅读 · 0 评论 -
ROS节点退出
Manual shutdown (Advanced)(手工关闭,高级) rospy.signal_shutdown(reason),在初始化节点,disable_signals为True时。手工处理: rospy.signal_shutdown(reason)初始化节点关闭 reason 为关闭理由,字符串内容。...转载 2019-04-02 11:44:15 · 4061 阅读 · 0 评论 -
pythonROS topic掉包问题
如图所示,当节点初始化放在话题注册前面时,会出现掉包(前面一两个包)的情况:更正后:原创 2019-04-02 19:38:06 · 925 阅读 · 0 评论 -
ROS bridge
robot_configuration是ros包的名orderPackage是消息文件原创 2019-04-12 17:22:14 · 581 阅读 · 0 评论 -
pycharm下设置PYTHONPATH
今天在尝试使用Python写一个ROS服务时,pycharm总提示找不到这个东西:no module named beginner_tutorials.srv后面在终端敲下一行:echo $PYTHONPATH发现并没有当前工程的路径于是source devel/setup.bash然后在终端出运行py文件可以运行但是在pycharm中仍然报错于是查找相关博...原创 2019-06-05 14:59:20 · 8360 阅读 · 1 评论 -
ROS:用Python写一个简单服务
一.编写服务数据:在功能包的顶级目录中,创建srv文件夹,并在里面创建.srv文件(先成为a.srv)在srv文件中,填入服务数据,如:int64 aint64 b---int64 sum其中,---上方是请求数据,下方是答应数据二.修改CmakeList和Package.xml:CmakeList:catkin_package( ... ...原创 2019-06-05 16:39:08 · 2042 阅读 · 3 评论 -
(转载)使用Python编写ROS程序
一,定义msg消息在 你的功能包--》【beginner_tutorials】,新建msg消息目录,新建Num.msg文件$ roscd beginner_tutorials$ mkdir msg$ cd msg$ touch Num.msg$ rosed beginner_tutorials Num.msg...转载 2019-03-25 09:03:20 · 9141 阅读 · 1 评论