ROS-launch 文件编写

（1）在功能包的顶级目录创建launch文件夹；

（2）在launch文件夹中创建一个.lanuch文件，名字随意;

（3）文件中填写：

<launch>
    <node name="node1" pkg = "test" type = "node_minimal_controller" />
    <node name="node2" pkg = "test" type = "node_minimal_simulator"  />
</launch>

其中：name为节点名字，如果与程序中init语句的名字参数不相同，则默认用name中的名字；

pkg为包名;

type为节点可执行文件的名字

（4）roslaunch 包名 lanuch文件名.launch