二:直流有刷电机速度环控制实现
1:电流环 PID 控制的原理非常简单,我们只需要把 PID 控制流程中的控制对象换成电机电流即可,如图 1.1 所示:
图 1.1 中,我们先设置目标电流,系统会计算出偏差 e,然后将偏差输入到 PID 控制的三个环节中,PID 计算后的输出值用于控制 PWM 的占空比,进而控制电机的电流。此处我们需要知道比如40ma的电流对应的PWM的占空比是多少。
电机控制教程一
最新推荐文章于 2023-08-25 17:47:49 发布
二:直流有刷电机速度环控制实现
1:电流环 PID 控制的原理非常简单,我们只需要把 PID 控制流程中的控制对象换成电机电流即可,如图 1.1 所示:
图 1.1 中,我们先设置目标电流,系统会计算出偏差 e,然后将偏差输入到 PID 控制的三个环节中,PID 计算后的输出值用于控制 PWM 的占空比,进而控制电机的电流。此处我们需要知道比如40ma的电流对应的PWM的占空比是多少。