大疆 Mobile SDK云台控制的几个函数

最新推荐文章于 2024-04-09 23:09:24 发布

weixinzjh

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41748164/article/details/105413353

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前言

突然发现DJI官网上并没有关于无人机本身云台（万向节）的相关教程。搜索一波有人说大疆的Sample Code的demo里有。于是乎走一波。（找几个合适有用的函数）。

开始

大疆的Sample Code是可以运行的，在官网注册好相应的app Key。运行起来，找到相应的Gimbal界面，由于我用的无人机是 Mavic Air型号（有些功能不支持）。
与Gimbal相关的有三个界面
在这里插入图片描述
我们看到只有几个按钮能按，但是没关系，对我来说就够了。Down，Stop，Up，Reset（第三张图没截出来），接下来就是找打相应的源码了。

打开 Sample Code
找到源码
在这里插入图片描述
三个类，对应三个界面
主要是打开MoveGimbalWithSpeedView这个，主要的函数都在这个里面。在这个类里面，声明一个时间任务GimbalRotateTimerTask(实现TimerTask)，以后的按钮都是声明一个定时器用这个类去控制摄像头的俯仰。在这个类中调用Gimbal类中的roate函数，在roate函数中运用Build()重构万向节(云台)对象,达到控制摄像头的目的。
在这里插入图片描述
上升的函数
下降的函数
停止的函数
但是，这里面有一个问题在上升或者下降的时候是不能直接相互切换的。意思是说在上升的时候点击下降是没有用的。问题在于在实现两个函数中只有

if (timer == null) {
            timer = new Timer();
            gimbalRotationTimerTask = new GimbalRotateTimerTask(-10);
            timer.schedule(gimbalRotationTimerTask, 0, 100);
        }

在云台移动时,timer不为null,所以不能直接相互切换,必须先点stop才能切换。
另外ModuleVerificationUtil和DJISampleApplication.getProductInstance()找不到需要重新建立，或者跟进函数，把相应的函数实现可以了。
Reset函数在GimbalCapabilityView类中

case R.id.btn_reset: {
                Gimbal gimbal = getGimbalInstance();
                if (gimbal != null) {
                    gimbal.reset(null);
                } else {
                    ToastUtils.setResultToToast("The gimbal is disconnected.");
                }
                break;

相应缺失的函数跟进就好了。