认识大疆无人机中MobileSDK的调用行为（从一个云台转动的函数调用说起）

       我们知道大疆MobileSDK中的函数调用，大多数都是异步回调，这一点应该好理解：用户通过移动设备上的屏幕交互对无人机下指令，而无人机要响应执行后才能反馈结果，所以它是异步的。而之前我的理解是，只要去处理好异步的问题就可以了，比如在iOS中为了更好的代码集成可以用RAC、PromiseKit等，而在异步回调中是能判断出这个函数调用是否得到了正确执行！但是，最近做的一个和云台转动有关的功能点，又让我加深了对此的理解！

      碰到的情况是这样的，需要云台按指定俯仰角度进行旋转，而对应的函数也很简单，如下所示：

@interface DJIGimbal : DJIBaseComponent

/**
 *  @param rotation An instance of `DJIGimbalRotation`.
 *  @param completion Completion block.
 */
- (void)rotateWithRotation:(DJIGimbalRotation *)rotation
                completion:(DJICompletionBlock)completion;

     使用需要的参数值来进行调用，在completion中判断是成功了的，但在某些飞机上（Mavic 2Pro）反复测试云台都没有真正的转动。于是我又进行一些更简单的测试，同样的一段代码，当飞机放在地面上时就能转动了，但又飞到空中测试还是不行。后来终于发现是这样的，当一次调用后没有转动，那么稍等一下再调用就转动了！ 再将地面上时的测试情况放在一起思考，我突然好像懂了一些，与飞行器的姿态是否稳定有关吧，这个函数调用调用成功了，只是代表触发了飞行器去执行这个动作，但云台转动这个动作有没有真的发生还要另去判断。所以后来的解决思路如下：

先调用云台转动的函数，然后在DJIGimbal的Delegate中去监测，如果云台一直没有转动，那么伺机再去调用一次并再进入监测流程。以这样的方式解决后实测多种机型都运行良好！

    个人事后的一点感悟，无人机在空中本来就不能像地面上那样处于一个较稳定的状态，而与用户之间通过遥控器/WIFI连接，这种连接状态本身就会受到多种因素的干扰，进而影响到函数调用的结果！所以对待大疆无人机开发的一种比较保险的处理思路就是：调用 -->> 监测 -->> 反馈修正！