解决openVSlam编译遇到的setMeasurement重定义问题

@[TOC]解决openVSlam编译遇到的setMeasurement重定义问题

根因

继承g2o中BaseEdge模板类后，在graph_opt_edge类，mono_perspective_pose_opt_edge类，stereo_perspective_pose_opt_edge类中使用该方法，会出现重定义报错，有点像菱形继承

解决方法

1. 在base_edge.h中将setMeasurement方法注释，如下

EIGEN_STRONG_INLINE const Measurement& measurement() const { return _measurement;}
//virtual void setMeasurement(const Measurement& m) { _measurement = m; 
    }

2. 在base_unary_edge.h和base_binary_edge.h中添加

virtual void setMeasurement(const Measurement& m){ 
          _measurement = m; 
      }

3. 在graph_opt_edge.h中添加

void setMeasurement(const Measurement& m) override { 
        _measurement = m; 
    }

4. 重新编译，不再报错

Windows上示例效果