【ITK库学习】使用itk库进行图像配准：变换Transform（二）

1、itkQuaternionRigidTransform 四元刚性变换

该类实现向量空间的四元数刚性变换（例如空间坐标）。

该变换将旋转和平移应用于给定四元数和 3D平移的空间，旋转是围绕用户指定的中心进行的。

可以使用单独的Set方法或使用 SetParameters() 和 SetFixedParameters() 以序列化形式设置此转换的参数。

可优化参数的序列化是一个包含 7 个元素的数组，前4个元素是3D旋转的四元数表示的组成部分，最后3个参数定义每个维度的平移。

固定参数的序列化是定义旋转中心的3个元素的数组。

• Set/GetParameters()：设置/获取变换参数，通常由优化器使用，有7个参数，前四个代表四元数，后三个代表偏移量
• Set/GetRotation()：设置/获取刚性变换的旋转，计算某一点处变换的雅可比矩阵，此方法将 QuaternionRigidTransform 的旋转设置为用户指定的值
• SetIdentity()：重置参数以创建和身份转换

2、itkVersorTransform Versor变换

该类实现向量空间的Versor变换（例如空间坐标）

此变换对空间应用旋转，旋转是围绕用户指定的中心进行的。

可优化参数的序列化是一个由 3 个元素组成的数组，此变换专门表示3D中的旋转。

注意：需要确保基类中的转换参数不能设置为非零值。

• Set/GetParameters()：设置/获取变换参数，通常由优化器使用，有3个参数，可以看作是平行于旋转轴的向量的分量乘以 std::sin(angle/2)
• SetRotation()：设置变换的旋转部分
• SetCenter()：设置转动中心

3、itkVersorRigid3DTransform Versor刚体3D变换

该类实现向量空间的Versor刚体3D变换（例如空间坐标）

此变换对空间应用旋转和平移，此变换的参数可以使用单独的Set方法设置，也可以使用SetParameters()和 SetFixedParameters()以序列化形式设置。

可优化参数的序列化是一个包含 6 个元素的数组，前 3 个元素是 3D 旋转的 versor 组成部分，后 3 个参数定义每个维度的平移。

固定参数的序列化是定义旋转中心的 3 个元素的数组。

允许用户指定旋转中心。

• Set/GetParameters()：设置/获取变换参数， 有6个参数， 前3个数代表旋转的 versor 组成部分，后 3 个数定义每个维度的平移
• SetRotation()：设置变换的旋转部分

using TransformType = itk::VersorRigid3DTransform<double>;
auto initialTransform = TransformType::