刚体的瞬时螺旋运动

对于瞬时运动，刚体的角速度可以认为是绕着它的瞬心进行了转动，或者相对于定轴进行了转动，我们可以使用一个线矢量来表示这个定轴；对于平动，我们可以使用一个偶量来表示，偶部与平动的方向平行即可，可以使用一个方向矢量来进行表示。我们把转动和运动相加，可以得到一个螺旋来表示一般性的运动，这个螺旋的原部表示转动轴，偶部表示刚体上与原点重合的那个点的线速度。
反过来，一个螺旋可以分解成一个纯转动螺旋和一个纯移动螺旋之和，我们可以通过“原偶原方”公式来计算这个螺旋的节距，从而计算出纯转动的线矢量及其轴线矢量方程和纯移动的偶量。