力学中的约束分类

一、几何约束v.s.微分约束

这两种约束的核心区别在于几何约束（geometric constraint）仅仅是对物体的位置坐标进行了约束，而微分约束则引入了速度维度，约束方程中包含了位置对时间的导数的项。所以我们看到一个约束方程中包含速度项$\dot{x}$，那么这个约束就升级为了微分约束（differential constraint）。

二、可积分约束v.s.不可积分约束

对于微分约束，如果满足可积性条件，能够表示成等价的积分形式，则称为可积约束（Integrable constraint），可积约束可以通过以下几种情况来进行判定：


不满足以上条件的，就成为不可积分约束（Non-integrable constraint）。

三、完整约束v.s.非完整约束

根据以上两种分类，我们再做一个聚类，把几何约束和可积分的微分约束归为一大类，叫做完整约束（holonomic constraint）；对于不可积分的微分约束，成为不完整约束（nonholonomic constraint）。

四、定常约束v.s.非定常约束

如果时间t不明显地出现在约束方程中，则称其为定常约束（scleronomic constraint），或者叫做稳定约束，否则则称为是非定常约束（rheonomic constraint），或者说这是一个时变的约束哈哈哈。所以定常和非定常的关键在于是否为时间的函数。

五、单面约束v.s.双面约束

如果约束方程是等式约束，表示位置只能出现在约束方程确定的曲线、平面或者空间中，就像是夹在两个平面之间，所以叫做双面约束（Double constraints）。否则，