根据经纬度来计算旋转矩阵

最新推荐文章于 2024-03-25 10:07:39 发布

梧桐雪

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41855010/article/details/119869422

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本文详细介绍了C.M.Gosslin的一篇文章中关于3D相机旋转矩阵Q0的表达式，通过三角恒等式和罗德里格斯公式解析了经度μ和纬度ν的几何意义。经度表示沿y轴以z轴为参照的旋转，纬度表示在Z轴基础上的额外旋转。通过数学推导和代码实现，展示了如何从轴角的角度计算旋转矩阵，最终得到与原文一致的结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在C.M.Gosslin的《Development and Experimentation of a Fast 3-DOF Camera-Orienting Device》一文中，作者给出了通过相机视角的经度、纬度、扭转来得到相机相对于固定坐标系的旋转矩阵 $\mathbf{Q_0}$ 的表达式如下:
在这里插入图片描述

利用三角函数恒等式 $\sin^2\nu+\cos^2\nu=1$ 这个恒等式，该式等价于以下表达式：
$\mathbf{Q_0}=\left[\begin{matrix} \left( \cos{\left(\nu \right)} - 1 \right) \cos^{2}{\left(\mu \right)} + 1 & \left(\cos{\left(\nu \right)} - 1\right) \sin{\left(\mu \right)} \cos{\left(\mu \right)} & \sin{\left(\nu \right)} \cos{\left(\mu \right)}\\\left(\cos{\left(\nu \right)} - 1\right) \sin{\left(\mu \right)} \cos{\left(\mu \right)} & \left(\cos{\left(\nu \right)} - 1\right) \sin^{2}{\left(\mu \right)} + 1 & \sin{\left(\mu \right)} \sin{\left(\nu \right)}\\- \sin{\left(\nu \right)} \cos{\left(\mu \right)} & - \sin{\left(\mu \right)} \sin{\left(\nu \right)} & \cos{\left(\nu \right)}\end{matrix}\right]$