使用roslibjs案例心得总结之_第16篇虚拟机开机自启动rosbridge_server等节点

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简介

一、创建ros_rosbridge.sh 脚本

二、添加执行权限

三、添加开机启动项

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简介

        在测试web端和ros系统通信时，经常要启动rosbridge websockets 等节点，非常的麻烦，另外，在真实的机器人产品中，我们也需要机器人上电自启动roslaunch节点，因此研究开机自启动是非常有有必要的，同时也能省去每次开机还要单独去启动rosbridge节点的麻烦。下面是开机自启动其中一种解决方案。

一、创建ros_rosbridge.sh 脚本

编写自启动脚本：ros_rosbridge.sh，内容如下，这里主要启动如下节点：

#下面三行指令就是rosbridge桥长用接口节点

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

rosrun web_video_server web_video_server

rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher

#这个py脚本是用来web端和ros端通过rosbridge 桥以rosserver服务的方式进行通信控制节点启动

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