用Roboware写一个server和client _Python

1、参考网址：ROS/Tutorials/WritingServiceClient(python) - ROS Wiki

2、首先，写一个srv文件，这个文件用于定义变量数据类型。在roboware定义非常方便

2.1、首先讲工作哦空间导入进来，即文件-打开工作空间文件，选择功能包（dxy_carless）右击选中新建srv文件，如果没有说明已经新建好了。选中srv右键选择新建文件即可创建：

2.2、点击ROS构建，然后在界面的终端输入catkin_make编译即可

2.3 操作如下，rossrv验证是否可以：如下则成功。

3、编写server文件add_two_ints_server.py

#!/usr/bin/env python

from dxy_carless.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

4、编写client文件add_two_ints_client.py

#!/usr/bin/env python

import sys
import rospy
from dxy_carless.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s"%(x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

5、运行