weixin_41965898的博客

https://github.com/Livox-SDK/livox_high_precision_mapping/blob/master/doc/cn/README.md由于用到非常依赖gps和rtk服务，所以天气影响很大，4g信号也很重要，室内根本用不了。核心代码非常简单，就一个cpp，用apx-15芯片定位和时间同步，然后将扫描到的点云增量的加到rviz里展示。这个只是大疆卖雷达的展示demo，实际没什么用。硬件连接APX-15 UAV 链接Applanix APX-15.

最近在开发相机和激光雷达融合的slam算法，主要用于三维重建，传感器选择了海康威视的工业相机和大疆的固态激光雷达。Livox Lidar+ HIKROBOT Camera系列：海康Camera MVS Linux SDK二次开发ROS packge过程记录（c++）海康Camera+Livox Lidar实时生成彩色点云ROS packge大部分基于点云的三维重建算法，输出的mesh或点云都是不————————————————版权声明：本文为CSDN博主「lucky li」的原创文章..

Livox Lidar + HIKROBOT Camera系列：海康Camera MVS Linux SDK二次开发ROS packge过程记录（c++）海康Camera+Livox Lidar生成彩色点云ROS packge

览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/launch" 路径下。有些功能官方举例中没有可以自己配置，比如转换 lvx 文件向外发布览沃自定义点云数据文件。可以自己配置lauch文件：1 自定义播放lvx文件路径<arg name="lvx_file_path" default="/home/lucky/data/20220224test_horizon_cpt7_riegl/horizon/2022-02-24-20

时间同步原理Livox设备时间同步-原理采用方案为GPS：秒脉冲pps+GPRMC时间数据，组成GPS时间同步方式硬件链接LivoxHorizon+GPS情况举例如下，horizon的情况与mid40、livox-hub转接情况各不相同。其他情况参考Livox设备时间同步 — 5.2.2 GPS将GPS模块的时间信号（GPRMC）通过TTL转usb模块接入PC，PPS信号接入LiDAR转接盒同步口（Sync Port）。gps的GPRMC信号走ttl接口，需要转us接入PC，请通过.