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ROS
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机器人系统
lucky li
做出自己的机器人。
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Realsense D455 调试
D455 配置:RGB:彩色相机,FOV(h,v)( 90*65 )红外点阵发射:位于上图中RGB右边,发射特定模式的红外光,通常是一种点阵图案,这有助于红外摄像头捕捉和计算物体的深度信息Right 和 Left:双目红外相机,FOV(h,v)( 87 *58 ),可接受普通光源和红外光源,基线9.5cm可输出;IMU:BMI0552 安装以下是基于Ubuntu20.04系统安装的一般步骤前置:您需要在您的计算机上安装ROS。假设您使用的是ROS Noetic版本,您可以按照。原创 2024-04-17 16:24:57 · 1618 阅读 · 0 评论 -
ROS之Livox
览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/launch" 路径下。有些功能官方举例中没有可以自己配置,比如转换 lvx 文件向外发布览沃自定义点云数据文件。可以自己配置lauch文件:1 自定义播放lvx文件路径<arg name="lvx_file_path" default="/home/lucky/data/20220224test_horizon_cpt7_riegl/horizon/2022-02-24-20原创 2022-03-02 15:54:23 · 2715 阅读 · 0 评论 -
ROS之IMU
ROS中IMU数据表示执行下列命令查看header:rosmsg show sensor_msgs/Imulinear_acceleration表示线加速度;linear_acceleration_covariance表示线加速度协方差;angular_velocity表示角速度;angular_velocity_covariance角速度协方差;orientation表示姿态,使用四元数表示;orientation_covariance表示姿态协方差;orientation是原创 2021-11-26 11:39:02 · 2759 阅读 · 0 评论 -
ROS之velodyne
windows 下数据显示与录制0 配置网卡本机地址:192.168.1.x 掩码:255.255.255.0 网关:192.168.1.1VLP-16默认地址为192.168.1.201可在浏览器地址栏输入192.168.1.201,配置VLP-16。如果IP被改过,不记得了,可以使用 WireShark网络分析软件获取设备的IP地址,sudo apt install wireshark。1利用VeloViewer录制pcap文件和显示点云...原创 2021-11-17 19:08:22 · 2338 阅读 · 6 评论 -
多个ROS包使用不同Opencv版本冲突解决
多个ROS包使用不同Opencv版本冲突一般发生在opencv3和opencv4之间,一劳永逸的解决就是修改代码将3升级到4。本文提供的方式是不修改代码,隔离opencv环境,使多个opencv版本共存,且被不同ros包编译使用时隔离。原创 2024-03-12 17:06:01 · 1044 阅读 · 1 评论 -
ROS之AzureKinect
1 说明https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver/blob/melodic/docs/releasing.md仅发布ROS1 Melodic原创 2021-05-07 15:19:03 · 2174 阅读 · 3 评论 -
海康Camera MVS Linux SDK二次开发封装ROS packge过程记录(c++)
https://www.hikrobotics.com/machinevision/service/download?module=0原创 2021-05-20 16:15:39 · 15734 阅读 · 41 评论