Livox 时间同步

1 Livox 网络时间同步（不推荐）

Livox 激光雷达时间同步_Hello_RoyChen的博客-CSDN博客_livox 时间同步

2 Livox GPS时间同步

Livox设备时间同步-原理

采用方案为GPS：秒脉冲pps+GPRMC时间数据，组成GPS时间同步方式

硬件链接

LivoxHorizon+GPS情况举例如下，horizon的情况与mid40、livox-hub转接情况各不相同。 其他情况参考Livox设备时间同步 — 5.2.2 GPS

将GPS模块的时间信号（GPRMC）通过TTL转usb模块接入PC，PPS信号接入LiDAR转接盒同步口（Sync Port）。

gps的GPRMC信号走ttl接口，需要转usb接入PC，请通过串口工具配置端口号和波特率等。

软件安装

支持windows、linux、ros、arm。windows举例，其他情况参考https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK/blob/master/README_CN.md#41-%E5%AE%89%E8%A3%85

windows+vs2017+cmake情况：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK/build
cmake .. -G "Visual Studio 15 2017 Win64"

一些配置Livox-SDK/blob/master/sample_cc/lidar_utc_sync/main.cpp：

1 指定串口号：

 #ifdef WIN32
  // windows下ttl转串口
  synchro.SetPortName("COM3");
 #else
 // linux下指定串口的虚拟设备文件名
  synchro.SetPortName("/dev/ttyUSB0");
#endif

2 指定波特率

synchro.SetBaudRate(BR9600);

打开vs编译工程，编译代码。生成Livox-SDK\build\sample_cc\lidar_utc_sync\Release\lidar_utc_sync.exe

开始同步

运行lidar_utc_sync.exe即可将gps的utc授时给livox。

注意：lidar_utc_sync.exe会和其他链接livox软件（如Livox-viewer、lidar_lvx_sample.exe、lidar_sample_cc.exe等）冲突。其实这些exe都会打开livox设备，互相冲突。因此不能边同步边录制，但是lidar_utc_sync.exe一次授时livox可以自动保持。因此可以授时成功后退出lidar_utc_sync.exe再通过Livox-viewer或lidar_lvx_sample.exe录制lvx文件。