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lucky li
做出自己的机器人。
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双目矫正及其应用
双目矫正之后两个相机的极线相互平行,极点在无穷远处,这样的对齐是为了简化接下来的立体匹配过程,使得对应的特征点在同一水平线上,从而减少搜索匹配点时的复杂度。1, //控制输出校正图像的可视区域大小的参数alpha。cv::CALIB_ZERO_DISPARITY,//标志位,使得函数调整图像的主点位置,使左右相机的光学中心有相同的像素坐标,从而优化双目系统的对称性。在获取了相机之间的相对位置和姿态后,下一步是计算每个相机的校正旋转矩阵(R_l 和 R_r)和新的投影矩阵(P_l 和 P_r)。原创 2024-04-15 16:51:00 · 178 阅读 · 1 评论 -
地图坐标系整理
1 经纬度(+高度)(1)WSG84(EPSG4326)用于gps、rtk等,经纬度格式,单位为度。CGCS2000几乎和WSG84一样,2000年中国对84年的地球测绘的一次更新。(2)GCJ-02是由中国国家测绘局(G表示国家,C表示测绘,J表示局)制订的地理信息系统的坐标系统。是国测局02年发布的坐标体系。又称“火星坐标”。这里的GCJ02经纬度投影,也就是在WGS84经纬度的基础之上,进行GCJ-02加偏。加偏处理是按照特殊的算法,将真实的坐标加密成虚假的坐标,而这个加偏并不是线性的加偏,所原创 2021-12-21 19:32:27 · 2004 阅读 · 0 评论 -
激光slam典型方案总结
激光雷达相⽐图像有着对光照、纹理不敏感的优点,激光雷达地图相⽐通⽤的视觉特征点加描述⼦地图有着更好的稳定性,激光雷达⽅案⽐视觉⽅案鲁棒性更优。LOAM算法是一种的激光匹配slam方法,新的特征提取方式(边缘点和平面点),运动补偿(时间戳),缺点是没有回环检测,后端没有因子图优化,大环境建图会产生漂移,不能处理大规模的旋转变换。....................................原创 2021-06-23 00:50:19 · 5493 阅读 · 0 评论 -
OdomLaserCalibraTool标定工具
轮差速轮式机器人可以基于码盘数据和两轮间距以及车轮半径进行航迹推演,得到机器人的轨迹。激光雷达也可以利用 icp 等算法计算出两时刻间机器人的相对运动量。因此,可以利用两者数据进行融合定位,这个工具的功能是标定里程计内参数 ( 轮子半径,两轮间距),以及外参数(激光和里程计之间的坐标关系)轮差速轮式机器人可以基于码盘数据和两轮间距以及车轮半径进行航迹推演,得到机器人的轨迹。激光雷达也可以利用 icp 等算法计算出两时刻间机器人的相对运动量。因此,可以利用两者数据进行融合定位,这个工具的功能是标定里程计内参数原创 2023-02-26 16:03:38 · 509 阅读 · 1 评论 -
Lafida多目(鱼眼)数据集实测
该数据集由一个头戴式多鱼眼相机系统和一个移动激光扫描仪组合而成,还从采样率为 360Hz 的动作捕捉系统中获得了精确的六自由度(6 DoF)真值姿态。rigid_body系即动作捕捉系统坐标系,三个白色的是被动球形反向反射标记的校准棒,用于动作捕捉系统在室内和室外环境中记录了多个序列,包括不同的运动特征、照明条件和场景动态。所提供的序列由三台硬件触发完全同步的鱼眼相机和同一平台上的移动激光扫描仪拍摄的图像组成。总共提供了六条轨迹。每个轨迹还包括所有传感器的内在和外在校准参数及相关测量值。原创 2024-04-02 15:15:03 · 892 阅读 · 2 评论 -
多相机系统通用视觉 SLAM 框架的设计与评估
多相机slam原创 2023-12-20 09:58:56 · 1162 阅读 · 0 评论 -
视觉slam知识点总结
视觉slam基础原创 2021-05-16 15:16:45 · 47 阅读 · 0 评论 -
slam数据集整理(持续更新)
slam 视觉 数据集原创 2021-12-07 16:08:16 · 53 阅读 · 1 评论