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RSS订阅原创 FastDDS——DDSRouter安装和使用
DDSRouter是ROS2中解决DDS跨网段通信问题的轻量级中继工具。它基于FastDDS构建，通过在多个网络设备间配置Participants实现topic转发，支持跨子网和跨系统通信。其核心原理是利用eProsima Discovery Server机制进行单播发现，构建去中心化的分布式DDS网络，特别适合机器人集群等需要多节点互联的场景。官方文档详细介绍了其3.2.0版本的架构设计和配置方法。
2025-06-10 14:37:42
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原创 ubuntu20下hdmi接口屏幕显示（pygame ）
本文介绍了如何在Linux环境下使用Pygame库创建一个动态音量显示程序。首先，通过命令行安装必要的Python包和SDL2开发库。接着，检查系统是否存在framebuffer设备并查看当前分辨率。然后，编写Python代码，利用Pygame初始化显示环境，设置全屏模式并隐藏鼠标光标。程序的核心是一个循环，不断生成模拟的音量值，并在屏幕上绘制动态的绿色柱状条，模拟音量显示效果。最后，通过控制帧率来调节显示更新的速度。整个过程展示了如何结合系统硬件和Python编程实现简单的图形界面应用。
2025-05-14 16:03:43
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原创 WebRTC：成功实现公网双向音视频传输（Python、js）
工作期间纯记录，部分内容选摘自DeepSeek、ChatGPT。本文基于aiortc库实现跨局域网音视频传输WebRTC(Web Real-Time Communication)，相关的网络协议包括SDP、ICE、STUN、TURN等等，整个通信建立流程：信令阶段、建立连接、最后握手媒体传输；STUN的作用：NAT的作用，返回client的IP和PORT；TURN的作用：实现中继；提供一些中继IP的备选（ICE候选）ICE：实现P2P连接，测试ICE候选，然后选个。
2025-05-05 17:01:10
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原创 基于OpenVPN的双机udp通信
工作随笔：实现两个可以ping通公网的设备进行远程通信。实现需要一台公网服务器，两太电脑或者其他设备，用于配置两台客户端，地址自动可以分配也可以静态分配；
2025-03-25 18:42:28
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原创 esp32 idf—— 语音助手实现
deepseek api调用、sensevoice api调用、cosyvoice api调用，esp32 idf开发，阿里云oss的使用，阿里百炼平台的使用 ，MCP协议
2025-03-13 15:06:27
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原创 从0.1开始的PMSM/BLDC电机驱动开发
本文用于学习电机驱动底层开发与上次控制开发，包含原理说明与讲解，包含建模仿真；关键词：foc/svpwm/spwm
2025-02-06 14:26:44
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原创 [解决方法]jetson nx ：c++ internal compiler error segmentation fault ...（关于编译一些包时发生的错误）
jetson nx ：c++ internal compiler error segmentation fault ...（关于编译一些包时发生的错误）
2022-07-25 14:03:21
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原创 完整实现流程：realsence d455 +vins-fusion+px4+ego_planner下无人机的悬停与控制
主要用于学习交流，持续修改与更新
2022-06-13 22:23:36
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原创 [解决方法]realsence D455 在jetson nano 无法正常读取imu数据（/camera/imu、/camera/accel/sample）
针对 jetson nano下 d455（d435i） 无法显示imu信息，无法显示imu相关ros 话题，/camera/imu、/camera/accel/sample 无数据问题解决
2022-06-08 19:35:47
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原创 ubuntu18+jetson nano +px4+ros ＜——＞QGC+ubuntu20+ros 仿真与实物运行
使用地面电脑控制搭载有jetson nano的pixhwark 2.4.8 无人机；仿真到真机搭建，学习记录不断更新以及期间遇到的问题！！！
2022-05-27 22:14:33
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原创 在devel下rosrun找不到执行文件而是在build下找到了：find_package()与catkin_package()使用
工程上的小问题
2022-05-03 16:56:30
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原创 从零点开始的参考orb以及vins搭建imu+camera的slam系统——学习记录以及踩坑记录以及讨论交流文章（持续修改更新）
用于学习与交流 ：orb+vins的imu部分
2022-05-02 21:42:39
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原创 ceres的错误(ps:cmake的学习)：/usr/bin/ld:xxx undefined reference to `ceres::Problem::~Problem()“
/usr/bin/ld:xxx undefined reference to `ceres::Problem::~Problem()" 之类错误，cmake的一个小复习
2022-05-01 12:21:28
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空空如也
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