ubuntu18+jetson nano +px4+ros ＜——＞QGC+ubuntu20+ros(关于仿真和实物运行的持续记录心得)

fikimi

已于 2022-07-03 14:11:08 修改

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分类专栏：小小烦人的工程问题文章标签：自动驾驶学习

于 2022-05-27 22:14:33 首次发布

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持续更新......

写在前面：

(1)如果存在rosdep问题参考Ubuntu20.04ROS rosdep update超时失败解决方法_npu2018302257的博客-CSDN博客

(2)如果存在一些github.com或者是raw.githubusercontent.com等其他一些好像网络的问题，在这个网页搜索，并以xxx.xxx.xxx.xxx github.com的格式写入 sudo gedit /etc/hosts

sudo /etc/init.d/networking restart

多个地点Ping服务器,网站测速 - 站长工具

(3)如果git clone 的时候出现failed之类的可以该一下dns:sudo gedit /etc/resolv.conf
改为以下，再刷新一下dns服务
nameserver 8.8.8.8
nameserver 114.114.114.114

（4）提前配置静态ip，后续可以摆脱ip动态分配带来的不便

一、仿真环境

my QGC env：双系统下的ubuntu20+ros noetic(anaconda也可以装一个)

（巨人的肩膀）：PX4 User Guide

XTDrone使用文档 · 语雀

1. 安装QGC

QGC - QGroundControl - Drone Control

2.仿真步骤，还参考了：

【无人机】PX4，ROS，Ubuntu20仿真运行_lunei的博客-CSDN博客

整理：

最先安装GeographicLib，时间很长，失败了就多试几次！！

wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #这步很慢

 # 安装px4 的仿真配置
 git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

 git checkout v1.11.3

 cd Firmware

 git submodule update --init --recursive #中断了就重复这一句

 cd Tools/setup

 sudo ./ubuntu.sh #pip安装会慢，可以编辑一下该文件，在pip 安装那一行末尾加 -i
 # https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

 
 #安装mavros
 cd 

 sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
  
 sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator -y
 
 rosinstall_generator --rosdistro noetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
 
 rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
 
 rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

 mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
 cd ~/catkin_ws

 catkin init

 wstool init src

 wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall

 wstool update -t src -j16

 rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

 catkin build

 source devel/setup.bash #可以写到~/.bashrc 中
 #尝试仿真小例子
 cd src
 
 catkin_create_pkg offboard_pkg roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs
 
 cd offboard_pkg/src

 gedit offboard_node.cpp#网上一搜就有

 cd ..
 
 gedit CMakeLists.txt
 #add_executable(offboard_node src/offboard_node.cpp)
 #target_link_libraries(offboard_node ${catkin_LIBRARIES})
 
 cd ~/catkin_ws
 catkin build
 catkin init
 source devel/setup.bash

cd /Firmware

make px4_sitl gazebo_iris

roscore
 
 
打开QGroundControl
 
新开终端执行
 
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"
 
 
#roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@192.168.1.196:14557"



rosrun offboard_pkg offboard_node

offboard 测试起飞

二、实物

主要搭建框架（参考px4 user guide）：从ground station和vehicle来记录：

Ground station：

经过仿真的环境，基本环境已经搭建好了

vehicle

（1）查看固件是否需要重新刷新

若原本就是px4就不需要刷新<跳过这一小段> ，我的飞控pixhawk 2.4.8一开始刷固件是APM，许多px4的参数都没有，px4固件在这https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/releases/tag/v1.11.0

所以需要重新刷px4固件，还不能刷太新的，会有问题，步骤参考，入门视频20分钟入门，利用QGC下载px4固件、校准传感器，注意事项_哔哩哔哩_bilibili：或者加载固件 | PX4 自动驾驶用户指南

点击选择advanced setting的最后一项，加载固件(我的是realse版本)：px4fmu-v2-1.9.0.px4

烧录后对每一项进行校准，使得summury 的灯都是绿的。

注意会遇到的错误（在Qgc显示diconnect的时候，可以尝试重启电脑或者是重新烧录固件<diconnect 也可以烧录固件的>）：如果仍然不能解锁可以连接地面站看看有啥报错

如果报错mag#0 fail uncalibrated ：说明传感器校准有误，重新校准即可。校准选项有4个，分别为accel、gyro、mag、level、airspeed（加速计、陀螺仪、磁罗盘、水平仪和空速计）。

解锁的时候记得打开安全开关。

完成后可以装桨测试一下，下面还是要拿桨的。

（2）机载板配置：jetsonnano ，一开始配置环境的时候连上鼠标键盘，其中视频对我的帮助很大https://www.youtube.com/watch?v=Brkk0ZmnGgs

连线：按照视频的步骤，连接pixhawk 2.4.8 的telem2 端口到串口pin8、10、gnd引脚，其中接口可以自己焊一个。rx连tx，tx连rx ，共地，因为烧录的是realense版本，在QGC需要对px4 参数SYS_COMPANION设置为921600，打开telem2串口传输设置。

连接之后，修改/dev/ttyTHS1权限，用cat看看有没有乱码传过来，波特率是可以通过usb或者数传连接地面站进行修改的。

launch设置：jetsonnano上装的是ubuntu18系统+ros，其中mavros已经安装

在/opt/ros/melodic/share/mavros中的launch中，复制px4.launch中，新建一个mypx4.launch,对"fcu_url"与“gcs_url"进行修改。

<launch>
	<!-- vim: set ft=xml noet : -->
	<!-- example launch script for PX4 based FCU's -->

	<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyTHS1:921600" />
	<arg name="gcs_url" default="udp://@192.168.0.108:14550" /> <!--QGC-->
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="1" />
	<arg name="log_output" default="screen" />
	<arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
	<arg name="respawn_mavros" default="false" />

	<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
		<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_pluginlists.yaml" />
		<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/px4_config.yaml" />

		<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
		<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
		<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
		<arg name="fcu_protocol" value="$(arg fcu_protocol)" />
		<arg name="respawn_mavros" default="$(arg respawn_mavros)" />
	</include>
</launch>

测试：（注意，开始测试的时候先不要装桨）

（1）ros主从机设置

参考：ROS主从机配置_月夕花晨KaCa的博客-CSDN博客

一遍成功的ROS主从机详细配置_zhanghm1995的博客-CSDN博客_ros主从机设置

这里的主机指的是：ground station

（2）ground station 启动roscore

ssh连接jeston nano，sudo adduser $USER xxx，并在开放串口的权限，roslaunch启动 mypx4.launch，在电脑端可以发现地面站已经被连接了，若没有连接上查看launch文件的ip地址是否对应，其次检查QGC下的application Setting下的udp link端口设置，rostopic echo /mavros/state 应该可以看到这些，如果看不到，检查master端下从机的hostname和ip。