【RoboDK-01】关于RoboDK.cs这个接口的Q&A

【RoboDK-01】关于RoboDK.cs这个接口的Q&A

问题1：

一直以为RoboDK.cs里的一些函数是这么用的：

public static RoboDK.Item ROBOT;
...
Mat toDoubles = ROBOT.ToDoubles(xxx);

或者是

using RoboDK;
.....

解决1：

应该是

public static RoboDK.Item ROBOT;
Mat pose_ref = ROBOT.Pose();
Mat fromUR = pose_ref.FromUR(double[]);

ps:该笔记只是为了记录bug修复过程 不具有参考价值

问题2：

在之前的代码中一直无法解决机器人转角的问题，如图红色框内部分一直不能变换。
查看原始代码：

target_pose.setPos(x, y, z);
...
ROBOT.MoveL(target_pose);

从这两行可以看出，target_pose负责接收x y z坐标信息，而ROBOT.MoveL负责发送信息，因此本人就一直在RoboDK.cs这个开源api中找关于target_pose.setPos()相关是否有target_pose.setRotation()之类的可以控制机器人旋转角的函数。
结果找了两周，一直没找见直到发现RoboDK.setJoints()这个函数可以控制每个关节的转动角度，我就发现事情也许没那么简单，然后我就寻觅着找到setPose()这个函数！

解决2：

ROBOT.setPose(target_pose*rx*ry*rz);

就是这个函数，是可以控制机器人旋转角，并且由于target_pose和rx ry rz这四个函数已经在前面的转换中变成了4X4矩阵的形式，而且各自独立，因此是可以直接相乘的，至此我们可以得知RoboDK在写这个api时一直强调要把所有的坐标变换以及角度转换都转化为4X4Mat的原始初衷就是为了后面可以方便相乘。

ps: 这个灵感来自于 RoboDk python api

这里要狠狠的吐槽一下RoboDK没有把C#api做详细介绍书，只给了python的介绍，就导致很难受啊我要从python翻译到C#

问题3:

在以前的代码中，由于RoboDK的频率和Unity3D的刷新频率不一致，使用LateUpdate()会导致RoboDK出现卡顿抖动的现象。

改为FixedUpdate()则很丝滑。

查阅网上的原因归结为，FixedUpdate()使用的是固定的频率50Hz，而LateUpdate()是慢于Update()。