接续Geomagic Haptic (原Phantom Omni LAN口转USB)与ROS Noetic/Ubuntu20.04相联（Omni模型）

最新推荐文章于 2022-01-20 21:48:10 发布

誉雨鱼

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分类专栏：笔记文章标签： linux

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自从上一篇历经千辛万苦的Ubuntu20.04与Geomagic Haptic相联（成功一半）成功以后，我开始进行下一步工作——在ROS上实现Haptic模型的联动

包准备

同样是bharamtm11 的包我们可以[/home/cxy/ROS_Haptic/src/phantom_omni/omni_common/launch]里面有一个omni.launch 和omni_state.launch 其实omni.lauch 就包含了模型
所以我们按照上次的bash命令

cd devel/
source setup.bash
roslaunch omni_common omni.launch

打开之后多半可能会是Francisco Suárez-Ruiz（Geomagic的开发者）评论中一样的现象
在这里插入图片描述

里面的问题就是节点无法连接
于是我百度了一下，发现也许可以用Rambo——的方法，讲 type="state_publisher"改成 type="robot_state_publisher"
结果可以使得Omni的状态同步到omni的模型中，而且会呈现出正常的蓝色区域
> 至此我们可以同步状态到模拟的Omni中，但是有个问题还亟待解决——链接Omni.launch以后Haptic的电机会有力矩，导致torso 也就是圆球和upper_arm lower_arm 都是僵直状态，后期要解决这个问题并且将整个Haptic的状态同步到模拟的机械臂上

更新：2021.12.24夜更新
研究了一下omni.cpp里的代码后发现只要把一个lock=ture 改为 lock=false 再进行编译就可以使力矩消失
well done！

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