历经千辛万苦的Ubuntu20.04与Geomagic Haptic相联（成功一半）

最新推荐文章于 2024-04-06 13:09:31 发布

誉雨鱼

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文章标签： ubuntu qt

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41969030/article/details/122004571

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Background ：由于学习项目的需要，为了使得能用3D System公司的Haptic 控制UR5（优傲5）机械臂，在尝试CoppeliaSim(旧称V-REP)使用插件CHAI3D未果后，转向了Ubuntu使用ROS仿真Haptic和UR5的慢慢道路

在6次尝试Ubuntu16.04和1次18.04都因为各种原因（16.04因为Qt不兼容，18.04因为NVIDIA显卡驱动使得虚拟机在登录界面无限循环）不能安装Haptic驱动，因此转向了Ubuntu20.04，本人装双系统的能力也因此突飞猛进（狗头）

按照官网的教程是没错，此处参考SNOOPYJUDY大佬的文章。
但是千万要记得在使用这教程和驱动之前，一定要先下载安装Qt5.9以上版本的Qt(不需要Qtcreator)参考她的坏机器人，因为Touch是基于Qt写的如果安装Qt就没法打开Touch的配置软件。会出现一堆NotFound
在 sudo ./Touch_Setup的时候不要sudo，不然会出现

QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root'

此时千万不要去网上跟风修改/etc/profile修改profile，因为很有可能出现ICEauthority有问题导致登陆不进去，此时ctrl+alt+F1/F2将刚才修改的profile删掉就行。

然后接下来就是

cd TouchDriver2019_2_14/
bash ListUSBHapticDevices //获取端口号 
cd TouchDriver2019_2_14/bin 
./Touch_Setup //开启Touch

到了这一步按道理就可以了，也把软件开起来了，可是！设备号读不出来，不知道是不是主板的问题。

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