高翔《视觉SLAM十四讲》学习总结（第一讲）

高翔《视觉SLAM十四讲》学习总结（第一讲）

今天是2020年9月17日，还有不到一年的时间就要毕业，正在努力奋斗考研的同时，希望继续提升水平，找到了这本优秀的参考图书来学习SLAM，因为自己是学视觉出身，所以在选择研究SLAM的时候，直接略过激光SLAM，果断选择了视觉SLAM。

第一讲是引言，主要介绍了什么是SLAM，SLAM是Simultaneous Localization And Mapping的简称，我习惯称它为实时定位与地图构建，是利用传感器来进行机器人的自身定位以及对周围环境的建图技术。从定义上不难看出，视觉SLAM要解决的问题就是利用视觉传感器来解决机器人“自身定位”和“环境地图构建”两大问题。

第一讲的引言中将本书的内容进行了一个全面的概括，主要分为三大部分：数学基础、视觉SLAM、历史回顾和未来发展。我也总结了一下这三部分的主要内容。

一、数学基础部分

数学基础部分主要分布在前六讲中，对于正在上本科的我相对有些难度，有些并未接触过的数学知识，但是这些数学知识是视觉SLAM的根基，必须牢牢掌握，只有将这些基础数学知识研究透彻，才能对后续视觉SLAM中繁杂的理论有更深刻的理解。

• 概述 Linux
• 三维空间刚体运动表述 Eigen
• 李群与李代数 Sophus
• 相机模型与图像 OpenCV
• 非线性优化 Ceres、g2o

由上可见，数学基础几乎包含了本科阶段数学学习中的高等数学、线性代数、概率论、矩阵论等等。

二、视觉SLAM部分

视觉SLAM部分主要分布在第七讲到第十四讲，这一部分开始介绍了视觉SLAM的相关概念，包含了大量上手实践的案例，相对于很