汽车操作系统OS：

②hypervisor：适用于座舱，多域安全隔离，主流SOC芯片支持，高效跨域通信，多形态设备虚拟化，通常是基于同一套硬件，利用hypervisor虚拟出仪表的Linux或Qnx（因为Linux是开源的，一般仪表都是Linux）+大屏的Android；如果一芯多屏显示都是同一个系统，例如Android，那么可以不用hypervisor，直接屏运行自己的APP或者底层软件做成同屏异显；

③嵌入式OS之Linux：适用于座舱、ASIL等级低或有其他功能辅助下的智驾，实时性增强，主流SOC芯片支持，安全性增强；

4、微内核OS介绍

①概念

为实现一个OS所需最少机制的软件叫微内核microkernel，用微内核作为系统内核的OS叫微内核OS；

②机制

内存管理；线程管理；IPC机制；

③微内核与宏内核区别

宏内核的功能调用路径在内核中1次调用，可独立完成无需上下文切换，系统有Linux，Unix，宏内核适用于大吞吐量的场景，如娱乐/游戏/电影等；微内核需要经过IPC调用不同服务来共同完成1个功能；

④微内核特性

Ⅰ安全：代码规模小，复杂度低，核心代码在5w行以下，攻击面小，基于服务架构，稳定性可靠性高（单服务崩溃不会影响全局，单服务可自行重启），能获得ASIL认证；

Ⅱ实时：内核简单，执行路径短，耗时短，任务切换开销小；

Ⅲ挑战：生态：因为面向服务，所以生态上需要支持；性能：多服务调用，吞吐量下降；

5、微内核的安全技术要求（针对ISO 26262而言）（只提供机制，不提供完整的功能）

①微内核基本功能

调度器、线程管理、内存管理（物理内存、虚拟内存）、IPC机制、同步互斥机制、中断管理、异常管理、定时器、系统调用、共享存储型多处理机SMP；

②调度安全

实时性（调度延迟、中断延迟、调度策略、优先级、抢占）、确定性（优先级继承、CPU资源管理、高精度定时器、线程亲和性）、快速IPC；

③内存安全

栈、栈管理、及时映射、页/段保护机制、内存回收；

④接口隔离

内存隔离、CPU资源隔离、通信资源隔离；

⑤其他

无。

6、Linux

①功能安全的挑战

Linux还未达到ASIL-B，代码是开源的，从需求到设计到验证没有相关的文档和流程来保证它的安全性；

②ELISA组织

由Linux基金会发起的帮公司基于Linux系统通过功能安全认证的组织，目前主要成员有：ARM、BMW、KUKA、Toyota、Linux基金会，主要是开发一套方法论和使用案例，并不会提供满足功能安全的Linux的开发板；

7、safety Linux定义

①：针对Linux的管理覆盖产品整个生命周期；

②：研发流程、支持过程满足功能安全；

③：明确的产品需求、安全需求分配到Linux；

④：实时性、安全性、FFI增强；

⑤：安全分析覆盖产品可能失效模式；

⑥：验证方法足够充分，足以验证Linux的正确性和安全性；

⑦：有独立的audit审核和assessment评估；

8、safety Linux安全功能

①Linux基本功能

调度器、线程管理、内存管理（物理内存、虚拟内存）、IPC机制、同步互斥机制、中断管理、异常管理、定时器、系统调用、SMP、网络协议栈、设备驱动、基于安全分析的失效监控和安全机制；

②调度安全

实时性增强（RT-patch、域隔离）、确定性（优先级集成、CPU资源管理、高精度定时器、亲和性）、超时检测、异常挂起检测、死锁检测；

③内存安全

栈、栈管理、及时映射、页/段保护机制、内存回收；

④接口隔离

内存隔离、资源隔离、Cgroup+Namespace、Secomp

⑤其他

中断风暴、文件系统失败、异常工作队列检测、watchdog、文件系统和设备驱动失效检测。

9、多级监控机制

①应用级监控

提供应用保活、失效拉起、资源配额管理的机制；

②内核级监控

提供多种内核功能模块失效监控，驱动失效监控，及时发现系统内核失效；

③系统级监控

基于hypervisor，提供基于VMM（虚拟机监视器）的健康监控、挂起探测、失效拉起等机制；

④芯片级监控

外置硬件安全模块HSM，对SOC进行硬件芯片监控，及时探测芯片失效并快速拉起。

10、hypervisor

①分类

Ⅰ：基于OS虚拟化：process、thread、swc；
Ⅱ：基于更高特权级隔离的hypervisor：vitual machine（虚拟机）；
Ⅲ：基于容器、系统调用捕获、API捕获等轻量级虚拟化：container、process；
Ⅳ：基于hypervisor+libkerne的baremetal方式：virtual machine

②隔离与共享

资源隔离（免于干扰，应用开发、部署优势，高可靠性、确定性）：
Ⅰ：空间隔离：内存空间、设备、IO空间隔离；
Ⅱ：时间隔离：CPU运行隔离（多个OS运行不影响）；
Ⅲ：隔离方式：基于虚拟化的软隔离（如单核CPU支持多OS）、静态配置（硬件隔离）、透传；
资源共享（算力共享、资源复用、弹性部署、成本优势）：
Ⅰ：设备共享：基于设备虚拟化的CPU、内存、IO共享；
Ⅱ：共享方式：基于VT分时复用、分区分片、Virtio、Emulation。

原视频链接：

https://xnz.h5.xeknow.com/s/O2IUE

Zaya.510

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汽车操作系统OS：

给学习做个总结，写的不对处希望大家指出。1、广义OS和狭义OS定义：①广义OS：在应用软件与底层之间的桥梁；②狭义OS：提供软件的运行环境（如C库，网络协议栈、驱动等）和硬件的抽象管理，如Windows，QNX，RTOS，Linux，hypervisor；---------------------------------以下是对狭义OS的概况2、OS的基本要求：①实时性：微妙级响应，关键事件及时处理；②功能安全：ASIL-B（感知）/ASIL-D（决策控制）；③信息安全：
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