freertos任务切换的现场保存、恢复（任务栈空间）深度分析（以RISC-V架构为例）

1、任务控制块在内存中的布局

• RISC-V架构采用的减栈，即栈向低地址空间生长；
• 在freertos中采用任务控制块（TCB）结构来表示一个任务
• 每个任务有自己的任务栈，任务栈是紧挨着TCB的，且TCB在地址高位，任务栈在地址低位。
• TCB在地址高位，任务栈在地址低位的原因：xTaskCreate函数中先申请的任务栈，再申请的

2、创建任务时初始化任务栈

• 线程函数的地址保存在mepc，这样在切换线程时就会把mepc寄存器中的值写到pc寄存器中，进而执行线程函数
• 线程函数的传参保存在x10寄存器，也就是a0寄存器。因为按照RISC-V架构的函数调用规范，函数第一个参数是通过a0传递，可参考博客：《RISC-V架构的函数调用规范和栈布局》；
• xTaskReturnAddress是线程返回地址，没有特别需求可以设置成0
• pxTopOfStack：记录栈顶，也就是当前栈被使用的最低地址（满减栈）；
• pxStack：记录栈空间的起始地址，以后要删除任务时，释放栈空间

3、切换任务时，保存任务执行现场

• 保存mepc寄存器值时，如果是同步异常中的ecall调用，则需要将mepc值+4。参考博客：《RISC-V架构——中断处理和中断控制器介绍》；
• 把sp寄存器的值保存到TCB的第一个成员
• pxCurrentTCB表示当前正常运行的任务

4、切换任务时，恢复任务执行现场

• pxCriticalNesting：表示xCriticalNesting变量的地址
• 把栈空间中保存的数据恢复到对应的寄存器、变量中，在执行mret命令返回后，CPU将会从mepc寄存器记录的地址处开始运行

5、为什么栈空间不保存x2、x3、x4寄存器

• x2别名是sp（栈寄存器）：sp寄存器保存在TCB的第一个成员里，不是保存在栈空间
• x3别名是gp（全局寄存器）：用于链接器松弛优化，不需要保存
• x4别名是tp（线程寄存器）：在操作系统中保存指向进程控制块，linux级别的操作系统才会使用该寄存器，freertos没有使用tp寄存器所以不用保存