gmapping阅读第一天

gmapping阅读第一天
1.首先安装了understand方便阅读代码
linux系统下的understand安装可以参考博客
wget http://builds.scitools.com/all_builds/b953/Understand/Understand-5.0.953-Linux-64bit.tgz
https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/8742877.html
2.源代码的添加
新建项目—>add a Directory->选择源码所在的文件夹
3.打开代码的调用关系
首先打开slam_gmapping/src/main.cpp在main（）函数处右键选择graphical views中的calls将库之间的调用打开，根据自己的需要点开相应的库
4.gmapping的阅读
首先你要下载两个包：从ros官网上下载 slam_gmapping 包以及在openslam （ http://openslam.org/ ）上下载openslam_gmapping包。
slam_gmapping 是openslam_gampping在ros下的二次封装，你可以直接用这个包，而真正的核心代码实现都在openslam_gampping里面。