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激光SLAM
文章平均质量分 58
若愚和小巧
懂深度学习、SLAM的软件工程师
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R3Live系列学习(二)FAST-LIO源码阅读
FAST-LIO基于IEEKF(迭代误差KF)的紧耦合建图方法,鲁棒性较loam-livox提升了一档,在非常极端的运动下也有可能维持住位姿。它的论文是《FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter》。...原创 2021-11-15 17:50:46 · 16154 阅读 · 10 评论 -
R3Live系列学习(一)Loam-Livox源码阅读
对SLAM的学习从未停止,再来开个新坑~近日火星实验室提出了又一个大作“R3Live”,它生成了纹理贴合不错的彩色点云,甚至还重建成了mesh带入到游戏中,使人身临其境。罗马不是一天建成的,这一大作是沿袭了该实验室多年来的积累,结合了vins-mono、fast-lio等里程计的特性,加上livox雷达的稠密点云属性(他们超喜欢livox雷达),目前为止是我看视频看到的最好建图效果,可惜还没开源,因此我准备沿着他们的发展道路,一步步来学习,乃至复现。...原创 2021-09-30 12:00:00 · 4822 阅读 · 4 评论