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r3live系列学习
文章平均质量分 90
若愚和小巧
懂深度学习、SLAM的软件工程师
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R3Live系列学习(一)Loam-Livox源码阅读
对SLAM的学习从未停止,再来开个新坑~近日火星实验室提出了又一个大作“R3Live”,它生成了纹理贴合不错的彩色点云,甚至还重建成了mesh带入到游戏中,使人身临其境。罗马不是一天建成的,这一大作是沿袭了该实验室多年来的积累,结合了vins-mono、fast-lio等里程计的特性,加上livox雷达的稠密点云属性(他们超喜欢livox雷达),目前为止是我看视频看到的最好建图效果,可惜还没开源,因此我准备沿着他们的发展道路,一步步来学习,乃至复现。...原创 2021-09-30 12:00:00 · 4824 阅读 · 4 评论 -
R3Live系列学习(二)FAST-LIO源码阅读
FAST-LIO基于IEEKF(迭代误差KF)的紧耦合建图方法,鲁棒性较loam-livox提升了一档,在非常极端的运动下也有可能维持住位姿。它的论文是《FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter》。...原创 2021-11-15 17:50:46 · 16154 阅读 · 10 评论 -
R3Live系列学习(四)R2Live源码阅读(2)
(万字长文预警)由于最近换了部门,有许多要交接的事情要忙,并且设计开发了一个大型的视觉地图养成系统,非常有意思乃至于废寝忘食,所以文章鸽了很久,这一篇克服拖延症,将r2live的阅读写完。r2live的状态估计依然是采取ESKF的方式,这部分一直都是大多数人(像我这种蠢人)的痛点。在这里真诚推荐一本“中篇小说”《Quaternion kinematics for the error state KF》,它确实能够成为本系列博客乃至多传感器融合领域的一种预备知识。...............原创 2022-07-04 03:07:00 · 2500 阅读 · 8 评论 -
R3Live系列学习(三)R2Live源码阅读(1)
这次阅读的源码是R2Live,论文为《R2LIVE: A Robust, Real-time, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimator and mapping》。原创 2022-01-27 23:29:00 · 5283 阅读 · 5 评论 -
R3Live系列学习(五)R3Live源码阅读
编译它的时候可能会报“'ScalarBinaryOpTraits' in namespace 'Eigen' does not names a template type”之类的信息,这可能是由于电脑中存在多个Eigen库,可以在电脑上搜索出可能存在的Eigen库,不出意外的话会有包括ScalarBinaryOpTraits的也有没有包括的,直接在CMakeLists里面强行指定include路径,或者屏蔽没包括的那些Eigen库即可。原创 2022-10-19 00:08:56 · 1921 阅读 · 2 评论