ROS subscribe回调函数的多参数使用

ROS 的subscribe函数，它在api中的原型为

template<class M , class T >
Subscriber ros::NodeHandle::subscribe(const std::string &        topic,
                                      uint32_t                   queue_size,
                                      void(T::*)(M)              fp,
                                      const TransportHints &     transport_hints = TransportHints() 
                                      )                          [inline]

因此在使用该函数时最简单的形式是只有回调函数指针这一个实参：

ros::Subscriber sub = n.subscribe<std_msgs::String>("name", 10, &chatterCallback);

但是如果在回调函数中不只有msgs这一个实参，则需要用到boost库中的bind( )函数：

 ros::Subscriber sub = n.subscribe<std_msgs::String>("name", 10, boost::bind(&chatterCallback,_1,param1));

在这里param1是另一个参数，在这之前是占位符，提供给std_msgs。