多个相机间的对齐之为什么需要对齐，对齐有什么好处？

多个RGB相机或深度相机之间的对齐，就是不同坐标系的相互转换；

 

对齐的作用就是把多个坐标系用一个坐标系去描述，一次对齐能减轻后续代码的计算量。

 

例如：我最近遇到一个：

RGB相机的图像坐标为（u，v），以相机为原点的相机坐标系下该图像点对应坐标为（x,y,z）

其对应齐次公式为下图，其中K、R、T分别表示内参矩阵，旋转矩阵，平移矩阵，s=z，表示尺度

如果是深度相机对齐到RGB相机，那么KRT就是RGB相机的，反之就是深度相机的。

这样，如果只是图像坐标系转换到相机坐标系的情况下，RT为1

即。

如果是深度相机对齐到RGB相机，那么以RGB相机为原点构建坐标系。

假设对(x,y,z)做变换H（如旋转，平移等）得到新的（x2，y2，z2），此时反向计算（x2，y2，z2）对应的（u2，v2）

只需要将即可。

适用于旋转点云后对原始图像做相应的透视变换的场景。

如果没有对齐的话，还需要考虑深度相机到RGB相机的变换矩阵，会非常麻烦。

 

需要注意的是，如果涉及平移，可以先计算某个点的平移，再附加到整个图像上

假设平移矩阵为M,那么M*K*H*K_才是平移后的结果。