pid调试

PID

一、PID是什么？

1.开环和闭环

二、PID的数学表达式和含义

1.从连续到离散的转换

2.P算法含义和作用讲解（比例项）

3.D算法含义和作用讲解（微分项）

“阻尼”系统响应速度越快，抑制越明显（小车摆动越明显，抑制越明显），响应越慢，抑制越微弱

4.I算法含义和作用讲解（积分项）

消除稳态误差

有时候加入i算法系统，会不太稳定。所以没有特别需要的话，pd就可以控制了

三、模拟调参 --无人机

1.从模拟调参中理解P、I和D的含义和作用

PID曲线图

四、实际使用中PID的各类组合

1.只有一个环情况

比如直立环

2.多个环情况

五、平衡小车PID

1.代码讲解

2.三个容易踩的坑

1.时间间隔要短

2.时间间隔要一样

3.Pid读取角度和计算要放在一起

七、调参流程和方法讲解

1.先调直立环（PD）

1. 先调极性->Kp ;(前提：先将D，以及后面的速度环置0)

2. 设定一个p值，观察平衡小车，摆动（一般是摆动3.4下后，就倒了）

3. 改变P值，直到小车大幅度低频振荡（相比于D），再增加P值，小车大幅度振荡频率也很难改变，停止增加p值

4. 当振荡处于中等偏上时候，取此刻P值

5. 然后加入D ，发现小车振荡减小，直到小幅度高频振荡（别以为这个时候就结束了）

6. 保险起见，继续加，发现小车没什么变换，取D

7. 观察抽搐2秒，赶紧关电机，否则容易烧驱动芯片

2.再调速度环（PI）

1. 经验：将第一步的Kp和Kd同时乘以0.6，因为速度环是给直立环+Buff的，否则抽搐更快

2. 同第一步，先调极性，完事后，可以左右摆渡，轮子会动

3. 继续加大参数，小车会平衡，结束

3.最后转向环(PD)

纯P控制，P从0往上加，直到效果满意为止

八、调参流程2

九、串级PID调参步骤（见上）

• CSDN:【平衡小车制作】（七）串级PID调参及平衡成果展示（超详解）_平衡小车pid怎么调-CSDN博客

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