arr访问绝对地址_西门子1200PLC与汇川伺服电机的MODBUS-RTU通讯

一、硬件准备

以下以 CPU1215C DC/DC/DC和CM1241 RS485 模块为例，介绍S7-1200 Modbus RTU 主站通信控制汇川IS620P系列伺服驱动器的组态及编程步骤。

二、伺服驱动器通信参数设置

功能码

名称

设定值

出厂值

备注

H00-00

电机编号

14101

14000

H03-10

DI5端子功能选择

0

1

取消输入端子DI5的默认伺服使能功

能，以便使用通信VDI控制伺服使能

H05-00

主位置指令来源

2

0

修改成多段位置指令

H05-02

电机每旋转1圈的位置指令数

10000

0

H0C-00

驱动器轴地址

9

1

H0C-02

串口波特率设置

2

5

H0C-09

通信VDI

1

0

H0C-26

MODBUS通信数据高低位顺序

0

1

H11-04

位移指令类型选择

1

0

绝对位移指令

H17-00

VDI1端子功能选择

1

0

伺服使能

H17-02

VDI2端子功能选择

28

0

多段位置指令使能

参数修改完成后，需要重现上电，修改H02-01为1，重启伺服驱动器，否则驱动器上电后需要进行原点复归确认机械原点，断电后无位置记忆。若报警731，则将H0D-20设置为1，然后重新上电重启，若报警ER994，则表示通讯地址冲突。

三、S7-1200PLC的程序编写

1、plc硬件组态和相关指令的详细介绍请参考以下链接(西门子官方技术文档)

http://www.ad.siemens.com.cn/productportal/Prods/S7-1200_PLC_EASY_PLUS/SmartSMS/016.html

在西门子1200plc中Modbus RTU通信指令有两个版本，在这里使用的是旧版本指令

通信参数的设置只需主站和从站一致即可，如果觉得在伺服驱动器处修改比较麻烦，也可以从plc的组态中进行修改，为了参考官方技术文档资料，本例从伺服驱动器修改通信参数

2、完成硬件组态之后，按如下方式添加通信数据块

3、右键数据块图标→点击“属性”→“属性”→去掉“优化的块访问”的“√”

4、双击打开刚添加的伺服控制数据块，在数据块中添加如下变量并编译

5、添加“MB_COMM_LOAD”指令组态端口使用 Modbus RTU 协议来通信

注意：要组态 Modbus RTU 的端口，必须调用“MB_COMM_LOAD”一次。完成组态后，“MB_MASTER”和“MB_SLAVE”指令可以使用该端口。如果要修改其中一个通信参数，则只需再次调用“MB_COMM_LOAD”。每次“MB_COMM_LOAD”调用将删除通信缓冲区中的内容。为避免通信期间数据丢失，应避免不必要地调用该指令。

6、添加如下指令，当按下i0.0时，读取当前位置并将数值存入DB块中的编码器反馈值，功能码首地址H0B-58(指令首地址计算：16进制0B00改为10进制2816࿰