巡检水中机器人_一种水下管道巡检机器人及巡检方法与流程

本发明涉及水下机器人领域，具体而言，涉及一种水下管道巡检机器人及巡检方法。

背景技术：

水下管道网作为城市的重要组成，其质量直接影响着居民的生活。水下管道网是一个体系网络。某处存在问题或者损坏就会造成连锁反映影响整个体系。因此，需建立完善的管道检测方法和科学的养护手段对水下管道网进行定期的检查评估疏通和修复。

目前，水下管道网中管道检测采用管道监测仪，记录管道内部具体情况。但是，现有的水下管道监测仪在工作时，往往会出现监测不到位，不能全方面的监测到每个部位，需进行二次检测，提高成本。且对管道损坏处不能更进一步进行数据采集，导致技术人员对损坏部位的损坏情况进行错判，进而引发一些安全事故。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种水下管道巡检机器人，该机器人为采用了一套集机械化与智能化为一体的机器人设备，能良好的记录水下管道内部具体情况。

本发明的另一目的在于提供一种水下管道的巡检方法，能全方面的检测到水下管道的每个部位，且改善了对水下管道损害区域不能进一步采集数据的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种水下管道巡检机器人包括：

壳体；

电源，设置在所述壳体内部，用于向所述巡检机器人供电；

图像采集装置，可转动地设置在所述壳体的前端，用于采集水下管道情况；

驱动装置，用于驱动所述巡检机器人沿预设路径移动；

若干个磁吸附装置，设置在所述壳体内部，用于将所述巡检机器人吸附固定在水下管道壁上；

传感器组件，设置在所述壳体的内部，用于监测所述巡检机器人的运动状态；

控制器，设置在所述壳体内部，分别与所述电源、所述图像采集装置、所述驱动装置、所述磁吸附装置和所述传感器组件连接，用于储存巡检信息以及控制所述巡检机器人的运动，其中，所述巡检信息包括所述巡检机器人的巡航路线以及采集到的水下管道情况。

进一步地，每个所述磁吸附装置设置在所述壳体的内壁上，并与所述电源相连接；其中，所述磁吸附装置包括线圈和铁芯，所述线圈缠绕在所述铁芯上，所述线圈连接所述电源，通电后所述铁芯产生磁性。

进一步地，所述壳体外壁上设置有减震胶垫，且所述减震胶垫与所述磁吸附装置的吸附位点相对应。

进一步地，所述传感器组件包括超声传感器和加速度传感器；所述超声传感器设置在所述壳体内壁上，用于监测所述巡检机器人与水下管道的距离；所述加速度传感器设置在所述控制器上，用于监测所述巡检机器人的移动速度与移动距离。

进一步地，还包括设置在所述壳体内部的若干个支架管，所述支架管具有用于容纳电线和通信线的空腔。

进一步地，所述控制器包括：数据处理模块和数据存储模块；所述数据处理模块用于根据所述巡检信息发出控制信号控制所述巡检机器人运动；所述数据存储模块用于存储所述巡检信息；所述控制器还包括电源余量监测模块，用于监测电源余量，并根据监测到的电源余量信号发送返航信号至所述巡检机器人。

进一步地，所述控制器还设有防水外壳。

进一步地，所述驱动装置包括方位控制装置和推进装置，所述方位控制装置包括周设在所述壳体内的多个第一螺旋桨和驱动所述第一螺旋桨转动的第一驱动件，每个所述第一螺旋桨正对的所述壳体位置均开设有窗口；所述推进装置包括设置于所述壳体的尾端的第二螺旋桨和驱动所述第二螺旋桨转动的第二驱动件。

进一步地，所述壳体呈仿导弹形状，包括依次连接的头部、中间部和尾部；所述头部为半圆球体，所述图像采集装置设置在所述头部；所述中间部为圆柱体，所述第一螺旋桨设置在所述圆柱体内部；所述尾部为从与所述中间部的接触端直径逐渐缩小的圆台体，所述第二螺旋桨设置在所述尾部