水下机器人(rov)小知识(3)

今天来介绍一下组一个rov需要的器件！

        第一，舱体。舱体用于存放我们的电子器件，包括主控板，传感器，电池等。一般有亚克力和铝合金的，当然也有钛合金和碳纤维的，用法没啥可说的，我这里就用亚克力的舱体。舱体密封主要有径向密封和轴向密封，具体我也不是特别懂，能用就好，貌似有如下两图所示：  

        第二，推进器。推进器主要提供动力，实现机身的旋转和平移（前后左右上下运动）。水下的电机使用比较讲究，在此我不做深入探讨，只介绍我目前用的。我用的就是普通的航模电机加了防水，防水一般是灌胶，貌似个人也不太好操作！市场上有现成的，但是一般价格比较高，如果不是在海水里用，普通的航模电机也能用一下，如果是海水里用或者想做专业一点的rov还是选择防水电机比较好。这种电机使用一般是电机+ 电调的套路，值得注意的是这种电调必须带反转功能，也就是双向电调。推进器就是电机电调都做好密封，连好线的一个东西，都如下图所示：

        第三，传感器。主要是姿态传感器和深度计，这二者只是为实现最基本的运动控制提供传感器数据，如果要进行任务，比如水质检测，那就需要搭载新的传感器，这个都不难！姿态传感器我用的是BNO055，深度计用的是MS5837！

       第四，控制器。最简单的可以是一个单片机，控制方面将会专门的介绍！如果只是单纯的控制一个rov游动的话，一个单片机就够了，但如果想要搭载摄像头的话，还需要网络方面的知识，通信上还需要转一下！

还有一些零碎的东西，下回再说！

有兴趣的同志可以加我QQ898023874，发邮件也行！