附录
MATLAB
机器人工具箱仿真程序:
1)运动学仿真模型程序(Rob1.m)
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
http://www.doczj.com/doc/54081e52d4d8d15abe234ed8.html=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称
>>drivebot(r)
2)正运动学仿真程序(Rob2.m)
L1=link([pi/2 150 0 0])
L2=link([0 570 0 0])
L3=link([pi/2 130 0 0])
L4=link([-pi/2 0 0 640])
L5=link([pi/2 0 0 0])
L6=link([0 0 0 95])
r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})
http://www.doczj.com/doc/54081e52d4d8d15abe234ed8.html=
’MOTOMAN-UP6’
t=[0:0.01:10];%产生时间向量
qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度
qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度
figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹
T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数
plot(r,q);%生成机器人的运动