matlab机器人访真程序,机器人工具箱仿真程序-Matlab

附录

MATLAB

机器人工具箱仿真程序：

1)运动学仿真模型程序(Rob1.m)

L1=link([pi/2 150 0 0])

L2=link([0 570 0 0])

L3=link([pi/2 130 0 0])

L4=link([-pi/2 0 0 640])

L5=link([pi/2 0 0 0])

L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

http://www.doczj.com/doc/54081e52d4d8d15abe234ed8.html=’MOTOMAN-UP6’ % 模型的名称

>>drivebot(r)

2)正运动学仿真程序(Rob2.m)

L1=link([pi/2 150 0 0])

L2=link([0 570 0 0])

L3=link([pi/2 130 0 0])

L4=link([-pi/2 0 0 640])

L5=link([pi/2 0 0 0])

L6=link([0 0 0 95])

r=robot({L1 L2 L3 L4 L5 L6})

http://www.doczj.com/doc/54081e52d4d8d15abe234ed8.html=

’MOTOMAN-UP6’

t=[0:0.01:10];%产生时间向量

qA=[0 0 0 0 0 0 ]; %机械手初始关节角度

qAB=[-pi/2 -pi/3 0 pi/6 pi/3 pi/2 ];%机械手终止关节角度

figure('Name','up6机器人正运动学仿真演示');%给仿真图像命名q=jtraj(qA,qAB,t);%生成关节运动轨迹

T=fkine(r,q);%正向运动学仿真函数

plot(r,q);%生成机器人的运动