树莓派智能小车教程

树莓派智能小车。

基于HJduino。树莓派3B

注意：

• 一定要接好线
• 看教程
• 主板上ENA、ENB接上跳线帽

步骤：（参考视频教程）

1. 安装底盘
2. 模块安装及接线
3. 安装树莓派系统
4. …

快速操作指令：

• 摄像头
  • 打开摄像头软件位置
    cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental
  • 打开摄像头指令，复制到LX终端
    ./mjpg_streamer -i “./input_raspicam.so” -o “./output_http.so -w ./www”
• 指令说明
  xxx.c是要编译的c文件，xxx是编译出来的执行文件，运行编译出来的程序是sudo ./xxx
• WIFI程序hjduino.c
  • 编译指令
    gcc hjduino.c -o hjduino -lwiringPi -lpthread
  • 运行命令
    sudo -/hjduino 2000
• 循迹程序xj.c
  • 编译指令
    gcc xj.c -o xj -lwiringPi -lpthread
  • 运行命令
    sudo ./xj
• 红外避障程序bz.c
  • 编译指令
    gcc bz.c -o bz -lwiringPi -lpthread
  • 运行命令
    sudo ./bz
• 测距程序cj.c
  • 编译指令
    gcc cj.c -o cj -lwiringPi
  • 运行命令
    sudo ./cj
• 超声避障pwm csb.c
  • 编译指令
    gcc csb.c -o csb -lwiringPi -lpthread
  • 运行命令
    sudo ./csb
• 停车 .c
  • 编译指令
    gcc stop.c -o stop -lwiringPi -lpthread
  • 运行命令
    sudo ./stop

第三节，PC控制软件安装

• HJduino

第三节，手机控制软件

• 小车控制软件->HJduino-STM32
• 通过安装包安装后设置，
  • 修改IP地址为192.168.12.1
  • 控制端口为2000
  • 视频地址为：http://192.168.12.1:8080/?action=stream
    第三节，树莓派功能讲解
• GPIO,40pin,两种编码方式：WiringPI物理引脚编码，PCM寄存器编号编码。

第四节，树莓派底板功能讲解（HJduino定制的）

• 18450电池
• TTL和蓝牙模块串口通信，因此一次只能接一种。但是派上都自带了，所以不用管地板上的这俩。。
• 各传感器模块接到底板上，再从底板接到主板（派）上。

第五节，树莓派主板模块接线

• 5V,2.5A供电

第六节，树莓派系统安装。

准备工作：

• 准备SD卡，8GB以上（8G即可），最好是高速卡（class4以上，建议用10）；
• 下载树莓派镜像文件；
• Windows下安装镜像的工具：Win32DiskImager。

安装步骤：