weixin_42139435的博客

2、将zip包放到~/Fast-DDS/Fast-DDS/example/cpp/dds/下，即HelloWorldExample相同路径下。11、通过Image执行文件将本地camera的画面发布给Ros2，如果发布失败，可能是带宽设置不对。12、可以新建一个terminal接收Image发布的counter。3、解压FastRTPS-ROS2-master.zip到当前路径。5、新建build文件夹并进入build文件夹。13、进入文件路径build下。4、进入解压后的文件夹内。

这节课一起拆解下YC基于地平线5发布的智驾域控计算中心解决方案，看看都有什么优缺点

如下链接非常详细，按照步骤安装即可；但是全网文章中未体现避坑点，我安装的时候中途遇到的坑整理如下：

-再打开另个终端进入~/Fast-DDS/Fast-DDS/example/cpp/dds/HelloWorldExample/build/路径下运行./DDSHelloWorldExample subscriber命令；--新打开一个终端进入~/Fast-DDS/Fast-DDS/example/cpp/dds/HelloWorldExample/build/路径下运行./DDSHelloWorldExample publisher命令；，这一步非常重要，否则在cmake时会一直报。

-最后build包时，注意，一定要在Fast-DDS路径下运行，最好用手机热点网络，否则容易failed。---用git克隆源码，最好连手机热点，手机热点网速快，没有git就安装它。可以上网的网线---如果你的Linux电脑没有网口，需要准备一个扩展坞。---用pip安装xmlschema，没有pip就安装它。

目前国内外半导体厂商，都在开发设计面向智能汽车的拥有强大计算能力的车载计算中心芯片，采用多核并行的CPU、图形和图像处理的GPU、AI计算加速器，典型如英伟达ORIN，已同时兼具座舱、自动驾驶、AI等多任务并行计算能力。以大众E3架构为例，包括车辆控制（ICAS1）、智能驾驶（ICAS2）、智能座舱（ICAS3）等3个域控制器，ICAS1和ICAS3已经开发完成，并在ID.3、ID.4等车型上搭载，ICAS2尚未开发完成，辅助驾驶功能目前主要依靠分布式ECU和ICAS1实现功能调用。