AMR和AGV，谁才是未来

前言

最近在查有关AGV的资料时，发现了一个新名词：AMR,即Automated Mobile Robot(自主移动机器人)，能够自主规划路线，我突然懵了，我毕设做的也是基于激光雷达的自主导航AGV，那我毕设名字应该是叫AMR还是改进型AGV?
（查了一下，我这属于激光轮廓导航）

文章结构

1.主要区别
2.市场趋势
3.国内仓库问题
4.AMR的优势
5.AMR技术难关
6.AMR实例：炬星科技Syrius机器人
7.参考链接

正文

“AMR是将取代AGV的下一代仓储机器人产品。”——炬星科技创始人兼CEO 蒋超

1.主要区别：

AMR和AGV的区别在于，前者本身具备强大的计算能力，
它可以通过传感器感知周围环境并作出相应的决策。

而后者只是一个大型的执行器，一举一动都依赖于中央控制系统的调度。
“Kiva和极智嘉等公司生产的AGV也具备一定的计算能力，但仍然脱离不了中央控制系统，灵活性非常有限”。

2.市场趋势

在日本和北美市场，AMR正逐步取代AGV成为仓储机器人的新潮流。

市场调研机构的数据显示，2018年上半年，AMR的利润同比增加了57%，AGV的利润则同比下降了43%。

在亚太地区，AMR的数量相对较小，但增长非常迅速，增长率高达129%。

3.国内仓库问题

中国的仓库基础条件比较差，地面沉降严重，而且地面非常不平坦，甚至有裂缝。这样的仓库根本用不了AGV，但AMR可以，因为它有很好的越障能力和适应性。

AGV高昂的初始投入也是中国企业难以承受的。另外，采用AGV方案还需要改造货架，将货架高度从2.7米降到1.8米，仓库中间也要为AGV穿行预留空间，无论在平面还是垂直维度，对空间的利用率都不高。

而B2C的商业模式又决定了企业的仓库不能离大城市太远，必须围绕京津冀、长三角和珠三角三个区域展开。这些地区的土地都价格不菲，对企业是一种沉重的负担。

亚马逊之所以能用AGV方案是因为美国的国情正好与中国相反，他们土地便宜，但人工很贵。而且亚马逊在美国电商领域一家独大，较小的竞争压力允许它将初期投入分摊到未来十年。

4.AMR的优势

它是一种更为经济适用的解决方案。

AMR无需电线、磁条或对建筑物基础设施进行昂贵的改装，启动速度更快，成本更低，且在部署过程中不会造成生产中断，几乎可以立即实现生产效率的提升。这使得它更加适合中国独特的市场土壤。

改变业务流程，提升效率：传统的电商物流的流程是先将多个订单合并起来拣选，最后再分单运出，AGV 只取代了员工在仓库中移动的环节；AMR 则可以逐单进行运输，即先在每一个拣货处捡取订单中商品，统一运输到打包处打包运出，再捡取下一个订单。这样做不仅省去了重复拣选分单的人力，还降低了出错率。

5.AMR技术难关

在AMR的所有功能环节中，导航是重中之重。

导航的核心是回答三个问题：
一、机器人的位置和朝向是怎样的；
二、机器人要去哪里以及怎么去；
三、怎么判断机器人已经到达了目的地。
这三个问题最后又可以归结为一点——定位。
“谁能把定位做好，就能在这场竞争中获得优势。”

AMR的另一项核心技术在于分布式控制系统。

与AGV不同，AMR不需要一个中央控制系统对它发号施令，而是可以根据周围环境自主决策。

一个AMR集群的分工决策分为两个环节：
第一环节，云端服务会对接客户的订单管理系统，把订单拆解成机器人能够理解的任务，然后打包通过4G网络传输给集群中的任意一台机器人。

第二环节，收到任务包的机器人会通过一种类似WiFi点对点的传输技术，将任务包同步给集群内的所有机器人。然后机器人会根据自身的位置，就近领取任务。
这样做的好处在于，可以降低机器人与云端通信的频率，降低对网络的要求，同时减轻云端的负担。

这种方案存在两大技术难点：
首先机器人间的点对点传输存在距离限制，会导致一定的延迟，给系统造成负担；
其次，如果两台机器人距离某个任务距离相同，可能会产生冲突。

6.AMR实例：炬星科技Syrius机器人

炬星科技的机器人主要以单线短距离激光雷达，单色摄像头和 MEMS 惯性测量器作为传感器。

通常物流机器人需要中央处理器进行统一决策和控制，而炬星则采用了分布式控制的方案，多个机器人之间维持一个分布式数据库，不仅决策效率提升，机器人规模也不受限制。

基于这样的理念，炬星科技自研了一套基于“线程间通讯”的框架来完成机器人各个组件之间的交互，而没有采用传统的 ROS 机器人算法。

蒋超介绍说，炬星的算法规避了 ROS 存在的单点脆弱性、鲁棒性不足、控制实时性欠佳等问题。此外，炬星科技还根据仓储物流的需要自研了传感器融合算法，定位算法和导航算法。

7.参考链接

比 AGV 先进两代，AMR 牛在哪？
https://36kr.com/p/5162567